第14章 第六节传感器在机器人中的应用.ppt

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1、2024/3/221第六节第六节 传感器在机器人中的应用传感器在机器人中的应用 机器人是由计算机控制的复杂机器，机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有类似人的肢体及感官功能；动作程它具有类似人的肢体及感官功能；动作程序灵活；有一定程度的智能；在工作时可序灵活；有一定程度的智能；在工作时可以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。知觉功能和反应能力。类别类别检测内容检测内容应用目的应用目的传感器件传感器件

2、明暗觉明暗觉是否有光，亮度多少是否有光，亮度多少判判断断有有无无对对象象，并并得得到到定定量结果量结果光敏管、光电断续器光敏管、光电断续器色觉色觉对象的色彩及浓度对象的色彩及浓度利用颜色识别对象的场合利用颜色识别对象的场合彩彩色色摄摄影影机机、滤滤色色器器、彩彩色色CCDCCD位置觉位置觉物物体体的的位位置置、角角度度、距距离离物物体体空空间间位位置置，判判断断物物体体移动移动光敏阵列、光敏阵列、CCDCCD等等形状觉形状觉物体的外形物体的外形提提取取物物体体轮轮廓廓及及固固有有特特征征，识别物体识别物体光敏阵列、光敏阵列、CCDCCD等等接触觉接触觉与与对对象象是是否否接接触触，接接触触的位

3、置的位置决决定定对对象象位位置置，识识别别对对象象形形态态，控控制制速速度度，安安全全保保障障，异常停止，寻径异常停止，寻径光光电电传传感感器器、微微动动开开关关、薄薄膜接点、压敏高分子材料膜接点、压敏高分子材料压觉压觉对对物物体体的的压压力力、握握力力、压力分布压力分布控控制制握握力力，识识别别握握持持物物，测量物体弹性测量物体弹性压压电电元元件件、导导电电橡橡胶胶、压压敏敏高分子材料高分子材料力觉力觉机机器器人人有有关关部部件件（如如手手指）所受外力及转矩指）所受外力及转矩控控制制手手腕腕移移动动，伺伺服服控控制制，正确完成作业正确完成作业应变片、导电橡胶应变片、导电橡胶接近觉接近觉对对象

4、象物物是是否否接接近近，接接近近距离，对象面的倾斜距离，对象面的倾斜控控制制位位置置，寻寻径径，安安全全保保障，异常停止障，异常停止光光传传感感器器、气气压压传传感感器器、超超声声波波传传感感器器、电电涡涡流流传传感感器器、霍霍尔尔传传感器感器滑觉滑觉垂垂直直握握持持面面方方向向物物体体的的位移，重力引起的变形位移，重力引起的变形修修正正握握力力，防防止止打打滑滑，判判断物体重量及表面状态断物体重量及表面状态球球形形接接点点式式、光光电电旋旋转转传传感感器、角编码器、振动检测器器、角编码器、振动检测器机器人传感器分类机器人传感器分类 传感器在机器人传感器在机器人身上的分布身上的分布 2024/

5、3/224能踢球的机器人能踢球的机器人2024/3/225对运动的球类有正确反应的机器人对运动的球类有正确反应的机器人能打网球的机器人能打网球的机器人机器人足球比赛机器人足球比赛2024/3/226能行走的机器人能行走的机器人2024/3/227服务机器人服务机器人机器人伴舞机器人伴舞机器人奏乐机器人奏乐2024/3/228可爱的小机器人可爱的小机器人能上台阶并避开能上台阶并避开障碍物的机器人障碍物的机器人能自己站起来能自己站起来的机器人的机器人2024/3/229军事机器人军事机器人我国引进的我国引进的排爆机器人排爆机器人进攻型机器人进攻型机器人2024/3/2210工业机器人工业机器人核工业机器人核工业机器人汽车喷漆机器人汽车喷漆机器人2024/3/2211机器人的手机器人的手2024/3/2212机械手在汽车加工中的应用机械手在汽车加工中的应用机械手能按照程序焊接和安装汽车部件，是机器人的雏形。机械手能按照程序焊接和安装汽车部件，是机器人的雏形。2024/3/2213激光焊接机械手激光焊接机械手（参考上海大众汽车有限公司资料）（参考上海大众汽车有限公司资料）2024/3/2214休休 息息 一一 下下