ABB机器人安全注意事项.docx

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1、ABB机器人安全注意事项关闭总电源在进行机器人的安装、维护和保养时切记将要将总电源关闭。带电作业可能会导致性命后果。如不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其它严重伤害。与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人和/或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。静电放电危险 ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传导大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。

2、所以在有此标示的情况下，要做好静电放电防护。紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人的控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：l 机器人运行中，工作区域内有工作人员。l 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。灭火发生火灾时，请确保全体人员安全撤离后再进行灭火。应首先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器。切勿使用水或泡沫。工作中的安全 机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，

3、会在没有任何警告的情况下，产生预想不到的运动。因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例。l 如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。l 当进入保护空间时，请准备好示教器Flexpendant，以便随时控制机器人。l 注意旋转或运动的工具，例如旋转台，丝车转台，翻转手爪。确保在接近机器人之前，这些设备已经停止运动。l 注意加热棒和机器人系统的高温表面，机器人的电动机长期运行以后温度很高。l 注意手指并确保夹好丝饼。如果手指打开，丝饼会脱落并导致人眼伤害，手指非常有力，如果不按照正确的方法操作，也会导致人员伤害。l 注意液压、气压系统及带电部件。即使断电，这些电路上残余电量也很危险

4、。示教器的安全 示教器Flexpendant是一种高品质的手持式终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备。为避免操作不当引起的故障或损害，请在操作时遵循本说明：l 小心操作。不要摔打、抛掷或重击Flexpendant。这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上，以防意外掉地上。l Flexpendant的使用和存放应避免被人踩踏电缆。l 切勿使用锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔（位于带有USB端口的Flexpendant的背面）区操作示教器触摸屏。l 没有连接USB设备的时候务必盖上USB端口保护盖。如果端口暴露到灰尘中，

5、那么它会中断或发生故障。手动模式下的安全 在手动减速模式下，机器人只能减速（250mm/s或更慢）操作（移动）。只要在安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。 手动模式下，机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，熟知潜在危险。自动模式下的安全 自动模式用于在生产中运行机器人程序。在自动模式操作情况西安，常规模式停止（GS）机制、自动模式停止（AS）机制和上级停止（SS）机制都将处于活动状态。GS 机制 在任何操作模式下始终有效。AS 机制 仅在系统处于自动模式时有效。SS 机制 在任何操作模式下始终有效。安全监控紧

6、急停止和安全保护装置受到监控，因此控制器可检测到任何故障，并且在问题解决之前机器人会停止。内置安全停止功能控制器连续监控硬件和软件功能。如果检测到任何问题或错误，机器人将停止操作，直到问题解决。如果故障.那么.简单且易于解决发出简单的程序停止指令(SYSSTOP)。轻微并且可以解决发出SYSHALT指令，实施安全停止。严重，如导致硬件损坏发出SYSFAIL导致实施紧急停止。必须重新启动控制器才能返回至正常操作。限制机器人工作范围机器人工作范围可以通过机械停止、软件功能或结合这二者进行限制。与带电部件相关的风险电压相关风险，概述 尽管有时需要在通电时进行故障排除，但维修故障、断开电线以及断开或连

7、接单元时必须关闭机器人（将主开关设为OFF）。 必须按照能够从机器人工作空间外部关闭主电源的方式连接机器人的主电源。电压相关的风险，IRC5 控制器例如，以下部件伴随有高压危险： 注意控制器（直流链路、超级电容器设备）存有电能。 I/O 模块之类的设备可从外部电源供电。 主电源/主开关 变压器 电源单元 控制电源(230 VAC) 驱动系统电源(230 VAC) 维修插座(115/230 VAC) Customer Power Supply (230 VAC) 机械加工过程中的额外工具电源单元或特殊电源单元。 即使机器人已断开与主电源的连接，控制器连接的外部电压仍存在。 附加连接。电压相关风险

8、，机器人机器人的以下部件伴有高压危险： 电机电源（高达800 VDC）. 工具的用户连接或系统的其他部件（最高230 VAC，请参阅产品手册的安装一章）。电压相关风险、工具、材料处理装置等。即使机器人系统处于OFF 位置，工具、材料处理装置等也可能带电。在工作过程中处于运动状态的电源电缆也可能受损。机器人安装和检修工作期间的安全风险概述本章包括对机器人执行安装和检修工作时要考虑的一般安全风险的信息。安装和检修过程中的一般风险 必须始终遵循产品手册安装与调试一章中的说明。 紧急停止按钮必须置于易接近处，以便能迅速停止机器人。 负责操作的人员必须准备安全说明，以备相关安装之用。 负责安装机器人的人

9、员必须接受有关上述设备和某些相关安全事项的相应培训.国家/地区特定规定要防止安装机器人期间受伤或受损，必须遵守相关国家/地区的适用法规和ABBRobotics的说明。非电压相关风险 机器人工作区域前必须设置安全区，并且封闭以防擅自进入。光束或感应垫为配套装置。 应当使用转盘或同类设备使操作人员处于机器人的工作区域之外。 释放制动闸时，轴会受到重力影响。除了被运动的操纵器部件撞击的风险外，还可能存在被平行手臂挤压的风险（如有此部件）。 机器人中存储的用于平衡某些轴的电量可能在拆卸机器人或其部件时释放。 拆卸/组装机械单元时，请提防掉落的物体。 注意控制器中存有热能。 切勿将机器人当作梯子来使用，

10、即，在检修过程中切勿攀爬操纵器电机或其他部件。由于机器人可能产生高温以及发生漏油，所以攀爬会有极大的滑落风险。且机器人还有受损的风险。完整的操纵器安全风险描述组件灼热！小心运行操纵器后电机和齿轮“灼热”！触碰电机和齿轮可能导致灼伤！环境温度越高，操纵器的表面越容易变热，从而 还可能造成灼伤。卸除部件可能导致操纵器损毁！警告采取任何必要的措施确保卸除部件时操纵器不至损毁，例如，如果卸除电机或轴2，先根据修理说明固定下臂。拆除通往测量系统的电缆警告如已在维修或维护过程中断开测量系统内部电缆的连接，则必须更新转数计数器。 电缆安全风险描述电缆包装易受机械损坏！小心电缆包装易受机械损坏！必须小心处理电

11、缆包装，尤其是连接器，以避免损坏电缆包装！平衡装置安全风险描述在任何情况下，切勿以产品文档中详细说明的方法之外的任何方法处理平衡装置！例如，试图打开平衡装置可能会造成生命危险！禁用“减速250 mm/s”功能的风险注意 切勿从FlexPendant 或PC 更改Transm gear ratio 或其他运动系统参数。这将会影响安全功能“减速250 mm/s”。在操纵器工作范围内工作警告如果必须在操纵器工作范围内执行工作，请务必遵守以下几点： 控制器上的操作模式选择器必须处于手动模式位置，以保证使动装置正常工作并阻止从计算机链路或远程控制面板操作。 操作模式选择器处于手动减速模式位置时，操纵器速度限制为最大250 mm/s。此位置应当作为进入工作空间时的正常位置。全速手动模式(100%) 位置仅供接受过培训且熟知该操作所含风险的人员使用。全速手动模式(100%) 在美国或加拿大不可用。 请注意操纵器的旋转轴。请与轴保持距离，以防止头发或衣服被缠扰。同时，请当心操纵器上或单元内安装的旋转工具或其他装置可能引起的任何危险。警告在任何情况下，切勿站在操纵器任何轴的下方！在使用使动装置移动操纵器轴或在操纵器工作范围内进行其他工作时，始终存在操纵器意外移动的风险。