智能小车设计报告.doc

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1、摘要 本设计以STC89C52单片机为控制核心。经光敏电阻和红外对射完成循迹，寻光以及躲避障碍物，测距的检测，经比较器LM393进入单片机。单片机通过内部程序完成对小车的控制。关键字：控制；检测；红外对射；智能小车；The abstractThis design to STC89C52 microcontroller as control core. The photoconductive resistance and infrared DuiShe complete follow mark, light and evades obstacles for the detection of co

2、mparison, the LM393 into the microcontroller. The internal process of single chip through complete control of the car.Key word: control; Detection; Infrared DuiShe; Intelligent car;目录1 方案论证与比较12 各模块的选择方案12.1 电源模块选择方案12.2 系统控制模块方案22.3 红外对射模块方案22.4恒流源模块22.5 比较器转换模块23 系统硬件设计33.1 电源电路设计33.2 恒流源电路设计43.3电

3、机驱动模块53.4 循迹检测设计53.5测距检测设计63.6避障检测设计74 系统软件设计75 系统调试96 结论107 参考文献11ii1 方案论证与比较方案一：用一片STC89C52单片机作为核心，控制整个小车，并在红外循迹，红外寻光，红外避障等模块。 方案二：用两片STC89C52单片机作为主控芯片，其中一片控制红外循迹，红外寻光，红外避障等模块检测，另一片检测红外测距模块。在符合开关灯时间、明暗程度和交通状况时，灯打开，并且第一片单片机能单独控制每盏灯。以上两种都能完成题目要求，但是第二种方案能使两片单片机分别工作，避免了一片单片机工作程序太大而容量不足的缺点，且能达到节能的效果，故选

4、择第二种方案。2 各模块的选择方案2.1 电源模块选择方案方案一：采用电池作为电源直接输入直流后，用多个稳压器稳压得到理想的不同幅值直流电源。这种方法获取电源方便，且电源输出电流能力大。缺点是：直流电流放电受到自身影响大，放电时间受限不能长时间工作，而且价格昂贵，不符合节能的实际电路特征要求。方案二：采用变压器将220V电压变压后，经整流桥整流滤波，再经三端稳压器稳压后等到直流电源。这种电路实现简单灵活，且能输出多种直流电源，满足了电路的要求。 鉴于以上分析，本设计采用第二种方案。2.2 系统控制模块方案选择STC89C52单片机进行系统的控制。该单片机具有IAP功能，支持在线下载，且内部集成

5、了EEPROM，STC98C52是我们比较熟悉的一种常用的单片机，指令系统和AT89C52兼容，价格便宜，较容易购买。2.3 红外对射模块方案方案一：应用软件中的中断和定时器来设计软件控制，但是编写这种程序复杂且精度较低，调试很困难，占用资源也较多，断电后时钟会停止运行，供电后时间显示出现错误。方案二：采用红外对射检测，电路简单，精度高，只要将检测到的高低电平数据读取送到单片机即可，占用资源少，供电后时间显示不会出现错误。鉴于以上的比较分析，采用第二种方案。2.4恒流源模块有运算放大器LM324和大功率三极管构成的恒流电路，将将电流转换成电压参数进行控制，具有控制方便，线性好的特点，使用的元件

6、也都是很普遍的，易于实现，经实验，效果非常好，是本系统的一大特点。2.5 比较器转换模块采用多个LM393进行D/A转换，这种芯片输出电压可以达到基准电压的两倍，并且转换速度快，低功耗，性价比非常高，能满足独立控制的要求。3 系统硬件设计如图3.1.1所示系统主要包含电源设计、恒流源设计、D/A转换、路面检测设计，光源检测设计，显示模块设计，电动机驱动设计和金属检测设计。 图3.1.1 系统结构3.1 电源电路设计如图3.1.2所示，220V交流电压源经过变压器变压、桥式整流、滤波、三端稳压后，输出+12V，-12V，和+5V，-5V稳压供给系统电路。 图3.1.2 电源电路3.2 恒流源电路

7、设计电路由三部分组成：集成运算放大器、缓冲电路和取样电路，如图3.2.1所示。此恒流源电路带负载能力非常强，且线性很好了。有TLC5615D/A转换器输出的电压经过电阻和分压后在输入到集成运算放大器的3号引脚，由集成运放特性可知，,流过电阻的电流/,即流过LED的电流/。此恒流源电路结构简单，但性能非常优秀。 图3.2.1 恒流源电路3.3电机驱动模块采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片。L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。L2983.4 循迹检测设计用

8、光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。图3.6.1红外反射光电传感器循迹检测电路3.5测距检测设计采用红外透射光电传感器进行交通状况的检测，在小车车轴上安装一码盘，小车行驶过程中，码盘不断阻挡红外透射光电传感器，从而产生高低电平并传送到单片机上，经过软件控制达到对路程的检测。3.6避障检测设计如图3.7.1所示，小车下端引出红外对射管通过电压比较器引回单片机，通过高低电平来检测灯是否出跑道。

9、图3.7.1 避障检测电路4 系统软件设计系统软件设计框图如4.1.1所示：系统进入初始化后进入主程序并分为以下几种模式：循迹，寻光以及躲避障碍物，测距模式。图4.1.1系统软件框图图4.1.2 循迹模式图4.1.3 测距模式图4.1.4 寻光模式图4.1.5 避障模式5 系统调试整体焊接完毕以后，先对硬件进行检查，连接有无错误，再逐步对各个模块进行调试。首先对主控单元进行调试，载入按键程序、时钟和液晶模块程序。按键加不能正常运行，查看连接电路，发现有一条连线没有焊接。接着液晶显示出现问题，每次关掉电源，液晶上的时间秒、分和月总是变化，没有按照预想会掉电后仍正常运行，进过多次测试，仍不正常。在

10、其他单片机上测试此程序正常，于是进行了硬件的检查，最后确定为硬件问题。经过查找是杜邦线接触问题，用焊锡焊接杜邦线后重新测试，显示正常，调节也正常。其次对路灯开关进行调节，电源打开灯亮，但是电源关掉以后灯不灭，经过多次电压测量发现控制灯的电源不在芯片主电源上，改过线路之后，灯亮正常。然后对红外对射进行测试，挡住光时，灯没有亮，查找原因是电压没有进入单片机。于是对红外对射管进行测试，黑管上的电压不正常，经过换管和焊接和多次调试，显示正常。对故障检测进行测试，反馈低电平不能正常接收。通过添加电压比较器，显示正常。最后进行整体调试6 结论本设计以STC89C52单片机为控制核心，含有多功能数字时钟控制

11、、环境寻光检测、交通循迹检测、路程测距检测、红外避障报警系统等主要功能。本系统用两片STC89C52单片机进行通信，通过无线传输信息控制可移动声源运动，本系统的特点是设置误差校正，有效的提高了系统的精度和稳定性。通过测试，系统性能稳定，优良，功耗低，性价比高，基本达到了设计制作的要求，在周围噪音较大时，系统偶尔会产生错误的判断。7 参考文献1郭天祥.51单片机C语言教程.北京：电子工业出版社，2011.2黄智伟.全国大学生电子设计大赛训练教程.北京：电子工业出版社，2010.3童诗白，华成英.模拟电子技术基础.北京：高等教育出版社，2010.4阎石.数字电子技术基础.北京：高等教育出版社，2010.11第 11 页 共 11 页