基于PLC和变频调速在桥式起重机拖动系统中的应用.doc

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1、摘要桥式起重机作为物料搬运系统中一种典型设备，在企业生产活动中应用广泛作用显著，因此对于提高桥式起重机的运行效率，确保运行的安全可靠性，降低物料搬运成本是十分重要。传统的桥式起重控制系统主要采用继电器接触器进行控制，采用交流绕线串电阻的方法进行启动和调速，这种控制系统存在可靠性差，操作复杂，故障率高。电能浪费大，效率低等缺点。针对桥式起重机控制系统中存在的上述问题，把可编程序控制器和变频器应用于桥式起重机控制系统上，并进行了较详细的设计。本课题主要研究的是用PLC与变频器实现桥式起重机的运行及调速，起重机包括大车、小车、主钩、副钩四部分构成，其中大车用两台电动机拖动其余都用一台，并用4台变频器

2、传动PLC加以控制。设计主接线图选出所需器件型号，编写程序实现对桥式起重机各个部分的运行并且利用组态王软件实现对桥式起重机的基本运行状态进行模拟。关键词:可编程序控制器变频调速桥式起重机组态王AbstractThe bridge crane carries a kind of typical equipment in the supplies system，so it have extensive function in the activity of Producing enterprise，so it important improve the bridge crane operation

3、al efficiency，guarantee the safe reliability to be operated，reduce the cost of the supplies carrying. But the traditional bridge crane control system mainly adopts relay and contactor to control bridge crane，adopt the methods of Wire winding bunch of resistance to start and adjust speed of motor，the

4、 control system have many disadvantages，for example: dependability is bad，it is complicated to operate，fault rate is high .the electric energy is wasted greatly，efficiency is low. To the question that exist in the bridge crane control system，the Paper apply Programmable Controller and frequency conv

5、erter on control system of bridge crane，have candied on deeper research . Irrelevant respects.This topic mainly researched that using the PLC and frequency converter to carry out the the operation and speed regulation of the bridge crane , The crane including Cart, trolley, main hook, hook .The cart

6、 with Two automotive electric motor drag, others with one, altogether with 4 inverter drivring PLC to control.Design the main wiring diagram to select the required device model,Write programs for the operation of each part of the bridge crane, and using the kingview software to achieve the simulatio

7、n of the basic running state of bridge crane Key words:PLCfrequency conversionbridge cranekingview 目录第1章绪论11.1课题研究的目的和意义11.1.1课题研究的目的11.1.2课题研究的意义11.2国内外研究现状21.2.1桥式起重机国内研究现状21.2.2桥式起重机国外研究现状21.3课题研究内容2第2章 变频器、PLC与组态王简介32.1变频调速的基本原理32.2可编程控制器简介32.3组态王简介6第3章接线图与硬件设计83.1总体原理框图83.2主接线图83.3PLC接线图及I/O分配9

8、3.4硬件选型103.4.1PLC选型103.4.2电动机选型113.4.3变频器选型113.4.4变频器接线图113.4.5其他器件选型12第4章系统软件的设计144.1控制程序流程图144.2桥式起重机PLC的I/O分配表154.3调速指令164.4梯形图分段设计164.4.1启动与大车正反转及调速164.4.2小车正反转及调速174.4.3主钩正反转及调速174.4.4副钩正反转及调速184.5指令表184.6系统的调试19第5章组态王软件监控设计225.1新建工程225.2新建设备235.3变量定义245.4画面绘制245.5程序编写25第6章结论与展望266.1结论266.2展望26

9、参考文献27致谢28附录29附录A外文资料29附录B梯形图40附录C组态王界面4242石家庄铁道大学四方学院毕业设计第1章绪论1.1课题研究的目的和意义1.1.1课题研究的目的自有人类文明以来，物料搬运便成了人类活动的重要组成部分，距今已有五千多年的发展历史了。随着生产规模的扩大，自动化程度的提高，作为物料搬运的重要设备的起重机在现代化生产过程中应用的越来越广，作用愈来愈大，对起重机要求也越来越高，科学技术的飞速发展，推动了现代设计和制造能力的提高，激烈的市场竞争也越来越依赖技术的竞争，这些都促使起重机进入崭新的发展阶段。传统桥式起重机的电力拖动系统采用交流绕线转子异步电动机转子串电阻的方法进

10、行起动和调速，继电接触器控制，这种控制系统的主要缺点有：桥式起重机工作环境恶劣，工作任务重，电动机以及所串电阻烧损和断裂故障时有发生。继电接触器控制系统可靠性差，操作复杂，故障率高。转子串电阻调速，机械特性软，负载变化时转速也变化，调速不理想。所串电阻长期发热，电能浪费大，效率低1。要从根本上解决这些问题，只有彻底改变传统的控制方式。桥式起重机在造船行业中起着举足轻重的作用，因动作频繁经常会出现控制触点烧坏现象，设备可靠性低，而近年来，随着计算机技术和电力电子器件的迅猛发展，电气传动和自动控制领域也日新月异。其中，具有代表性的交流变频装置和可编程控制器获得了广泛的应用，为PLC控制的变频调速技

11、术在桥式起重机拖动系统中的应用提供了有利条件2。1.1.2课题研究的意义PLC和变频器是工业控制领域较为通用的自动控制装置，性能稳定、可靠。控制系统由于省去了切换转子电阻的交流接触器和串联电阻等电气元件，电气控制电路大为简化，起重机启、制动、加减速等过程更加平稳快速，减少了波动，安全性大幅度提高。采用PLC代替原来复杂的接触器和继电控制系统，电路实现了无触点化，故障率有所降低，采用变频调速，机械特性硬，负载变化时格挡速度基本不变。变频器和PLC应用于桥式起重机系统，可以大大提高桥式起重机的运行性能和可靠性，是目前桥式起重机较为理想的设计模式。1.2国内外研究现状1.2.1桥式起重机国内研究现状

12、目前，国内专业生产大型起重机的厂家很多。其中以中联重科、三一重工、 抚挖等公司产品系列较全市场占有率较高。中联重科在2007年12月宣布实行品牌统一战略后现已成功开发了50t600t履带式起重机产品系列。作为中国起重机行业的领跑者，徐州重型机械有限公司现在已经形成了以汽车起重机为主导， 履带式重机和全路面起重机为侧翼强势推进的庞大型谱群。国内最具历史的履带式起重机生产企业现已拥有35t350t的履带式起重机产品系列。QUY350是2007年推出的国产首台350t履带式起重机，填补了国内350t履带式起重机的产品型谱空白。三一科技自2004年初进入履带式起重机的研发和生产领域至今，已成功开发出5

13、0t900t共10个型号的全系列产品并全部实现销售。其900t履带起重机的顺利下线，标志着我国大型、超大型履带起重机自主研发领域已走在亚洲前列，成为目前亚洲最大吨位的履带式起重机3。1.2.2桥式起重机国外研究现状国外也研究出来了很多品种的具有特色的桥式起重机，比如德国研究出来了一种专门为飞机维修保养的专用起重机，在国际市场开了销路。国外还采用模块化的设计，并取得了显著的效益4。1.3课题研究内容本课题中以桥式起重机作为研究实体，桥式起重机大车、小车、主钩、副钩都需独立运行，大车为两台电动机同时拖动，运用变频器对各部分进行调速，并由PLC分别加以控制。控制电动机的正、反转、调速等控制信号进入P

14、LC，PLC经处理后，向变频器发出起停调速等信号，使电动机工作。桥式起重机大车、小车、主钩、副钩工作由PLC控制，大车、小车、主钩、副钩电动机都运行在电动状态，控制过程基本相似，而主钩电动机运行状态处于电动、倒拉反接或再生制动状态。利用变频器为电动机提供可变频率的电源，实现电动机的调速。利用组态王对桥式起重机工作状态进行监控。第2章 变频器、PLC与组态王简介2.1变频调速的基本原理根据异步电机的知识，异步电机的转速公式为如(2-1)所示。 (2-1)其中：异步电动机的转速，单位为r/min；定子的电源频率，单位为Hz；电机的转差率；电机的极对数。三相异步电动机的调速方法可分为两大类：一类是通

15、过改变同步转速来改变转速，具体方法有变极调速(改变)和变频调速(改变)；另一类是通过改变转差率来实现调速，这就需要让电动机从固有特性上运行改为人为特性上运行，具体方法有变压调速(改变)，转子电路串电阻调速(改变)，等等。由上式可知，如果改变输入电机的电源频率，则可相应改变电机的输出转速。在电动机调速时，一个重要的因素时希望保持每极磁通量为额定值不变。磁通太弱，没有充分利用电机的磁心，是一种浪费；若要增大磁通，又会使磁通饱和，从而导致过大的励磁电流，严重时会因为绕组过热而损坏电机。三相异步电动机每相电动势的有效值是如(2-2)所示。 (2-2)式中：气隙磁通在定子每相中感应电动势有效值，单位为V

16、；定子频率，单位为Hz；定子每相绕组串联匝数；定子基波绕组系数；每极气隙磁通量，单位为Wb；由公式可知，只要控制好和，便可以控制磁通中不变。2.2可编程控制器简介PLC将CPU单元、输入单元、输出单元、智能I/0单元、通信单元等分别做成相应的电路板或模块，各模块插在底板上，模块之间通过底板上的总线相连.装有CPU单元的底板称为CPU底板，其它称为扩展底板。CPU底板与扩展底板之间通过电缆连接，距离一般不超过lom无论哪种结构类型的PLC，都可以根据需要进行配合与组合。它主要是由CPU、电源、存储器和专门设计的输入/输出接口电路等组成5。(1)中央处理单元中央处理单元一般由控制器、运算器和寄存器

17、组成，这些电路都集成在一个芯片内，CPU通过数据总线、地址总线和控制总线与存储单元、输入/输出接口电路相连接。它是PLC的运算、控制中心。它按照系统程序所赋予的功能，完成以下任务：接收并存储从编程器输入的用户程序和数据：诊断电源、PLC内部电路的工作状态和编程的语法错误：用扫描的方式接收输入信号，送入PLC的数据寄存器保存起来；PLC进入运行状态后，根据存放的先后顺序逐条读取用户程序，进行解释和执行，完成用户程序中规定的各种操作；将用户程序的执行结果送至输出端。(2)存储器根据存储器在系统中的作用，可以把它们分为以下3种：系统程序存储器和各种计算机一样，PLC也有其固定的监控程序、解释程序，它

18、们决定了PLC的功能，称为系统程序，系统程序存储器就是用来存放这部分程序的。系统程序是不能有用户更改的，故所使用的存储器为只读存储器ROM或EPROM。用户程序存储器用户根据控制功能要求而编制的应用程序称为用户程序，用户程序存放在用户程序存储器中，由于用户程序需要经常改动、调试，故用户程序存储器多为可随时读写的RAM。由于RAM掉电会失去数据，因此使用RAM作用户存储器的PLC，都用后备电池保护RAM，以免电源掉电时，失去用户程序。当用户程序调试修改完毕，不希望被随意改动时，可将用户程序写于EPROM。目前较先进的PLC采用快闪存储器作用户程序存储器，快闪存储器可随时读写，掉电时数据不会失去，

19、不需要后备电池保护。工作数据存储器工作数据是经常变化、经常存取的一些数据。这部分数据存储在RAM中，以适应随机存取的要求。在PLC的工作数据存储区中，开辟有元件映像寄存器和数据表。元件映像寄存器用来存储PLC的开关量输入/输出和定时器。计数器、辅助继电器等内部继电器的ON/OFF状态。数据表用来存放各种数据，它的标准格式是每一个数据占一个字。它存储用户程序执行时的某些可变参数值，如定时器和计数器的当前值和设定值。它还用来在存放A/D转换得到的数字和数字运算的结果等。根据需要，部分数据在停电时用后备电池维持其当前值，在停电时可以保持数据的存储器区域称为数据保持区。(3)I/O单元I/O单元也称为

20、I/O模块。PLC通过I/O单元与工业生产过程现场相联系。输入单元接收用户设备的各种控制信号，如限位开关、操作按钮、选择开关、行程开关以及其他一些传感器的信号。通过接口电路将这些信号转换成中央处理器能够识别和处理的信号，并存到输入映像寄存器。运行时CPU从输入映像寄存器读取输入信息并进行处理，将处理结果放到输出映像寄存器。输出映像寄存器由输出点对应的触发器组成，输出接口电路将其由弱电控制信号转换成现场需要的强电信号输出，以驱动电磁阀、接触器、指示灯被控设备的执行元件6。(4)电源部分PLC一般使用220V的交流电源，内部的开关电源为PLC的中央处理器、存储器等电路提供5V，+12V，+24V的

21、直流电源，使PLC能正常工作，电源部件的位置形式可有多种，对于整体式结构的CPU，通常电源封装到机壳内部：对于模块式PLC，有的采用单独电源模块，有的将电源与CPU封装到一个模块中。(5)扩展接口扩展接口用于将扩展单元以及功能模块与基本单元相连，使 PLC的配置更加灵活以满足不同控制系统的需要。(6)通信接口为了实现“人一机”或“机一机”之间的对话，PLC配有多种通信接口。PLC通过这些通信接口可以与监视器、打印机和其他的PLC或计算机相连。当PLC与打印机相连时，可将过程信息、系统参数等输出打印；当与监视器 (CRT)相连时，可将过程图像显示出来；当与其他PLC相连时，可以组成多机系统或连成

22、网路，实现更大规模的控制；当与计算机相连时，可以组成多级控制系统，实现控制与管理相结合的综合性控制。(7)编程器编程器的作用是提供用户进行程序的编制、编辑、调试和监视。编程器有简易型和智能型两类。简易型的编程器只能联机编程，且往往需要将体形图转化为机器语言助记符后，才能输入。它一般由简易键盘和发光二级管或其他显示管件组成。智能型的编程器又称为图形编程器，它可以联机编程，也可以脱机编程，具有LCD或CRT图形显示功能，可以直接输入梯形图和通过屏幕对话6。还可以利用PC作为编程器，PLC生产厂家配有相应的编程软件，使用编程软件可以在屏幕上直接生成和编辑梯形图、语句表、功能块图和顺序功能图程序，井可

23、以实现不同编程语言的互相转换。程序被下载到PLC，也可以将PLC中的程序上传到计算机。程序可以存盘或打印，通过网络，还可以实现远程编程和传送。现在已有些PLC不再提供编程器，而且提供微机编程软件了，并且配有相应的通信连接电缆7。2.3组态王简介新型的工业自动控制系统正以标准的工业计算机软、硬件平台构成的集成系统取代传统的封闭式系统，它具有适应性强、开放性好、易于扩展、经济、开发周期短等优点。通常可以把这样的系统划分为控制层、监控层、管理层三个层次结构。其中监控层对下连接控制层，对上连接管理层，它不但实现对现场的实时监测与控制，且在自动控制系统中完成上传下达、组态开发的重要作用。监控层的硬件以工

24、业级的微型计算机和工作站为主，目前更趋向于工业微机。组态软件指一些数据采集与过程控制的专用软件，它们是在自动控制系统监控层一级的软件平台和开发环境，能以灵活多样的组态方式提供良好的用户开发界面和简捷的使用方法，其预设置的各种软件模块可以非常容易地实现和完成监控层的各项功能，并能同时支持各种硬件厂家的计算机和I/O设备，与高可靠的工控计算机和网络系统结合，可向控制层和管理层提供软、硬件的全部接口，进行系统集成。组态软件是指一些数据采集与过程控制的专用软件，它们是在自动控制系统监控层一级的软件平台和开发环境，使用灵活的组态方式，为用户提供快速构建工业自动控制系统监控功能的、通用层次的软件工具。组态

25、软件应该能支持各种工控设备和常见的通信协议，并且通常应提供分布式数据管理和网络功能。对应于原有的HMI(人机接口软件，Human Machine Interface)的概念，组态软件应该是一个使用户能快速建立自己的HMI的软件工具，或开发环境。在组态软件出现之前，工控领域的用户通过手工或委托第三方编写HMI应用，开发时间长，效率低，可靠性差；或者购买专用的工控系统，通常是封闭的系统，选择余地小，往往不能满足需求，很难与外界进行数据交互，升级和增加功能都受到严重的限制。组态软件的出现，把用户从这些困境中解脱出来，可以利用组态软件的功能，构建一套最适合自己的应用系统。随着它的快速发展，实时数据库、

26、实时控制、SCADA、通讯及联网、开放数据接口、对I/O设备的广泛支持已经成为它的主要内容，随着技术的发展，监控组态软件将会不断被赋予新的内容。其监控层对下连接控制层，对上连接管理层，它不但实现对现场的实时监测与控制，且在自动控制系统中完成上传下达、组态开发的重要作用。尤其考虑三方面问题：画面、数据、动画。通过对监控系统要求及实现功能的分析，采用组态王对监控系统进行设计。组态软件也为试验者提供了可视化监控画面，有利于试验者实时现场监控。而且，它能充分利用Windows的图形编辑功能，方便地构成监控画面，并以动画方式显示控制设备的状态，具有报警窗口、实时趋势曲线等，可便利的生成各种报表。它还具有

27、丰富的设备驱动程序和灵活的组态方式、数据链接功能。(1)使用组态王实现控制系统实验仿真的基本方法：图形界面的设计构造数据库建立动画连接运行和调试(2)使用组态王软件开发具有以下几个特点：实验全部用软件来实现,只需利用现有的计算机就可完成自动控制系统课程的实验,从而大大减少购置仪器的经费。该系统是中文界面,具有人机界面友好、结果可视化的优点。对用户而言,操作简单易学且编程简单,参数输入与修改灵活,具有多次或重复仿真运行的控制能力,可以实时地显示参数变化前后系统的特性曲线,能很直观地显示控制系统的实时趋势曲线,这些很强的交互能力使其在自动控制系统的实验中可以发挥理想的效果。(3)在采用组态王开发系

28、统编制应用程序过程中要考虑以下三个方面：图形,是用抽象的图形画面来模拟实际的工业现场和相应的工控设备。数据,就是创建一个具体的数据库,并用此数据库中的变量描述工控对象的各种属性,比如水位、流量等。连接,就是画面上的图素以怎样的动画来模拟现场设备的运行,以及怎样让操作者输入控制设备的指令。第3章接线图与硬件设计3.1总体原理框图M43M53M13M23M33PLC变频器变频器变频器变频器基于PLC与变频调速在桥式起重机拖动系统应用的原理系统框图如图3-1所示。大车电机小车电机主钩电机 副钩电机图3-1系统原理框图控制系统各部分的介绍：PLC：主要完成对各个输入量的采集和处理，根据预先编好的程序处

29、理数据，输出控制信号，控制变频器实现调速。变频器：为电动机提供可变频率的电源，实现电动机调速。控制对象：本系统中的控制对象主要有：两台大车电机、小车电机、主钩电机、副钩电机。3.2主接线图主电路如图3-2，它包括从电源到电动机的电路，是强电流通过的部分。三相交流电源引入线连接着4台变频器、5台电动机，M1，M2大车电机，M3小车电机，M4主钩电机，M5副钩电机。图3-2主电路图3.3PLC接线图及I/O分配PLC的外围接线图，分输入与输出端口，本控制系统中，输入端子有按钮、开关、限位开关；输出端子有接触器、变频器。如图3-3所示。图3-3PLC接线图及I/O分配3.4硬件选型3.4.1PLC选

30、型目前PLC使用性能较好的SIEMENS公司、日本的三菱、欧姆龙、美国的AB公司，根据性价比的选择，根据被控对象的I/0点数以及工艺要求、扫描速度、自诊断功能等方面的考虑，采用三菱公司的三菱FX2n-80MR-01。输出40点，输入40点3.4.2电动机选型根据已经选定的桥式起重机，查阅资料得出该桥式起重机上安装的电动机，型号如表3-4所示。表3-4电机型号电机型号额定功率/kW额定电流/A转子电流/A转速/r/min主钩YZR250M1-83063.468.8720副钩YZR200L-81533.553.5712大车YZR160M1-65.51525.7930小车YZR160L-65.515

31、25.7930其中，电动机符号的意义： Y Z R 160 M1 6异步电动 极数冶金及起重用 机座长短代号转子为绕线型(鼠笼型无R) 中心高(mm)3.4.3变频器选型对于频繁动作的电动机，变频器的额定电流额定功率应略大于电动机的额定电流与功率，我所选的电机额定电流分别是15A、33A、63A，额定功率分别是5.5KW、15KW、30KW所以可以选择相对大点型号的变频器，以利用变频器长期、安全地运行，故取型号如表3-5所示。表3-5变频器型号产品型号适配电/KW额定输出电流/ADRS3000-V4T0075C7.517DRS3000-V4T018518.539DRS3000-V4T03703

32、7753.4.4变频器接线图该变频器的接线图是主钩的接线图举例其余部分和本图一样，如图3-6所示。参数设置：X1：P.056多段调速控制端子1；X2：P.057多段调速控制端子2；X3：P.058多段调速控制端子3；RWD：P.059正转点动控制；REN：P.060反转点动控制；图3-6变频器3.4.5其他器件选型(1)熔断器的选型熔断器主要由熔体和安装熔体的绝缘管组成。使用时，熔体串于被保护电路中，当电路发生短路故障时，熔体被瞬时熔断而分断电路，起到保护作用8。当保护单台电动机时，考虑到电动机受起动电流的冲击，熔断器的额定电流应按如下公式计算： (3-4)式(3-4)中，为熔体额定电流；为电

33、动机的额定电流，轻载起动或起动时间短时，系数可取1.5，带重载起动或起动时间较长时，系数可取2.59。根据计算，大车、小车、副钩都用1.5，主钩用2.5。可以得出，选取熔断器的型号如表3-7所示。表3-7熔断器型号熔断器型号熔体额定电流/A额定工作电压/V额定工作电流/ARC1A-303038030RC1A-606038060RT0-200200380200(2)交流接触器的选型接触器在变频器主回路中仅在变频器辅助器件或控制回路故障时起断开主回路的作用，一般不作断开器件用，故可按电机额定电流选用接触器容量10，无须按断开次数考虑寿命,型号如表3-8所示。表3-8接触器型号接触器型号约定发热电流

34、/A额定工作电压/V额定工作电流/ACJ20-161038016CJ20-405538040CJ20-100125380100其中，以CJ20-16为例说明。其中“CJ”是交流接触器的代号；“20”是设计序号；“16”为额定电流A。(3)热继电器的选型热继电器是利用流过继电器的电流所产生的热效应而反时限动作的。热继电器主要用于电动机的过载保护，断相保护。热继电器的选择主要根据电动机的额定电流来确定其型号及热元件的额定电流等级。热继电器的整定电流通常等于或大于电动机的额定电流11,型号如表3-9所示。表3-9热继电器型号热继电器型号热继电器额定电流值/A热元件规格编号额定电流值/A刻度电流调节范

35、围值/AJR16-20/11201116.010.013.016.0JR16-60/15601545.040.050.063.0JR16-150/181501885.053.070.085.0其中，以JR20-16/11为例说明，其中“JR”是热继电器的代号；“16”是设计序号；“20”为热继电器额定电流/A；“11”是热元件编号。(4)低压断路器的选型为避开变频器投入时直流回路电容器的充电电流峰值，为此变频器配置的断路器容量应为变频器额定电流的1.31.4倍，即： (3-5)为变频器的额定电流。故选择断路器型号如表3-10所示。表3-10低压断路器型号低压断路器型号额定电压/V额定电流A接通

36、最大值/kADW15-20038020040第4章系统软件的设计4.1控制程序流程图系统流程图可以详细地表达设计的内容和方法，帮人们理清思路。图4-1为桥式起重机系统流程图，可以清楚地了解到桥式起重机的工作流程。开始是否启动运转多段调速是否到位停止NYNY图4-1系统流程4.2桥式起重机PLC的I/O分配表表4-2I/O分配表输入地址名称输出地址名称X000启动Y000系统电源X001停止Y001变频器正转X002小车左行限位Y002变频器反转X003小车右行限位Y003变频器档位控制1X004小车档位1Y004变频器档位控制2X005小车档位2Y005变频器档位控制3X006小车档位3Y00

37、6系统电源X007小车档位4Y007变频器正转X010启动Y010变频器反转X011停止Y011变频器档位控制1X012主钩上升限位Y012变频器档位控制2X013主钩下降限位Y013变频器档位控制3X014小车档位1Y014系统电源X015小车档位2Y015变频器正转X016小车档位3Y016变频器反转X017小车档位4Y017变频器档位控制1X020启动Y020变频器档位控制2X021停止Y021变频器档位控制3X022副钩上升限位Y022系统电源X023副钩下降限位Y023变频器正转X024副钩档位1Y024变频器反转X025副钩档位2Y025变频器档位控制1X026副钩档位3Y026变

38、频器档位控制1X027副钩档位4Y027变频器档位控制1X030启动Y030电机选择X031停止X032电机选择X033大车左行限位X034大车右行限位X035副钩档位1X036副钩档位2X037副钩档位3X040副钩档位4X041小车正转选择X042小车反转选择X043主钩正转选择X044主钩反转选择续表4-3X045副钩正转选择X046副钩反转选择X047大车正转选择X050大车反转选择4.3调速指令设计中桥式起重机分为5档，主要通过控制调速指令的输出来控制速度信号，达到调速的目的，调速指令与速度的对应关系如下表所示。用户可以自由设定与每档速度对应的频率大小。如表4-3所示。速度档次123

39、45调速指令100101调速指令201100调速指令300011图4-3调速指令与速度的对应关系4.4梯形图分段设计4.4.1启动与大车正反转及调速按下启动按扭主电路导通，然后可以选择电机和正反转电机开始动作，按动调速开关能实现调速，碰到限位开关时电动机停止，如图4-4所示。图4-4启动与大车正反转及调速4.4.2小车正反转及调速按下启动按扭主电路导通，然后可以选择电机正反转，电机开始动作，按动调速开关能实现调速，碰到限位开关时电动机停止，如图4-5所示。图4-5小车正反转及调速4.4.3主钩正反转及调速按下启动按扭主电路导通，然后可以选择电机正反转，电机开始动作，按动调速开关能实现调速，碰到

40、限位开关时电动机停止，如图4-6所示。图4-6主钩正反转及调速4.4.4副钩正反转及调速按下启动按扭主电路导通，然后可以选择电机正反转，电机开始动作，按动调速开关能实现调速，碰到限位开关时电动机停止，如图4-7所示。图4-7副钩正反转及调速4.5指令表指令表如表4-5所示。表4-5指令表步序指令数据步序指令数据1LDX00051ANB2ANIX00152OUTY0133ANIX01153ANIY0134ANIX01254LDX0265ANIX00255ORY0146ANIY00256ANB7LDX00357OUTY0148ORY00158ANDX0279ANB59OUTY01610OUTY00

41、160ANDX03011ANIY00161OUTY01512LDX00462OUTY01613ORY00263ANDX03114ANB64OUTY01715OUTY00265ANDX032续表4-6步序指令数据步序指令数据16ANDX00566OUTY01517OUTY00467OUTY01718ANDX00668ANIX04419OUTY00369ANIX04520OUTY00470ANIX03521ANDX00771ANIY02122OUTY00572LDX03623ANDX01073ORY02024OUTY00374ANB25OUTY00575OUTY02026ANIX02276ANIY02027ANIX02377LDX03728ANIX01378ORY02129ANIY00779LDX03630ANB80ORY02031OUTY00781ANB32ANDX01682OUTY02033OUTY01183ANIY02034ANDX01784LDX03735OUTY01085ORY02136OUTX01186ANDX04037ANDX01787OUTY02338OUTY01088ANDX04139OUTY01189OUTY02240ANDX02090OUTY02341OUTY01291ANDX04242ANDX02192OUTY02443OUTY01093