数控车床半闭环控制系统的设计.doc

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1、 摘 要数控机床的伺服系统通常是指各坐标轴的进给伺服系统。它是数控系统和机床机械传动部件间的连接环节，它把数控系统插补运算生成的位置指令，精确地变换为机床移动部件的位移，直接反映了机床坐标轴跟踪运动指令和实际定位的性能。伺服系统的高性能在很大程度上决定了数控机床的高效率、高精度，是数控机床的重要组成部分。为了能得到更高控制精度我们可以根据伺服系统的组成进行选择，从而达到理想的效果。介绍了一种实用的半闭环数控系统反馈控制计算方法。该方法把反向间隙补偿、螺距误差和插补运算出的理想速度作为速度前馈,把上次速度前馈和本次速度前馈的差值作为加速度前馈,同时利用改进的PID算法计算出的输出值,与前馈输入累

2、加作为驱动器速度输入理想值,经过D/A转换把速度输出到电机驱动器。经实践证明该方法算法简单、稳定性好,该方法提高了系统的控制精度,实有利于实现半闭环数控机床精密加工。关键词：车床，数控，伺服系统，半闭环I 英文摘要Design of semi closed loop control system for NC lathe AbstractServo system of CNC machine tool servo system usually refers to each coordinate axis. It is the connecting link of NC system and m

3、achine parts, it put the position command interpolation NC system, precise transform of the displacement of its moving parts, directly reflects the performance of tracking instruction and the actual location of the machine tool axes. High performance servo system of NC machine tools of high efficien

4、cy, the high accuracy to a great extent, is an important part of the NC machine tool. In order to get higher control precision we can choose according to the composition of the servo system, so as to achieve the ideal effect.The calculating method of the feedback control of a kind of practical half

5、closed loop control system. The backlash compensation, pitch error and interpolation of the ideal speed as the speed feedforward, the last speed feedforward and the speed feedforward and acceleration feedforward difference as, by using the improved PID algorithm to output the calculated value, and t

6、he feedforward input accumulation as the drive speed input ideal value, after D/A conversion speed output to the motor drive. It is proved that the algorithm is simple, good stability, the method improves the precision of control system, is conducive to the realization of the semi closed loop NC mac

7、hining.Keywords：Lathe，CNC，servo system，the semi closed loop II重庆科技学院高等教育自学考试本科毕业论文 目录目 录中文摘要I英文摘要II1绪 论12半闭环控制系统设计22.1 控制的方式22.2 具体方案的设计计算和选择32.2.1主切削力及其切削分力计算32.2.2导轨摩擦力的计算32.2.3计算滚珠丝杠螺母副的轴向负载力32.2.4计算机械传动的刚度32.2.5电动机的选型与计算42.3 机械传动系统52.3.1机械传动系统的动态分析52.3.2机械传动系统的误差计算与分析62.4 进给系统的设计62.4.1齿轮箱的设计62.4

8、.2床身及导轨72.4.3中间轴的设计93数控系统硬件电路设计113.1 控制系统的硬件设计113.2 系统的方案设计123.2.1控制方案的确定123.2.2伺服驱动元件方案的选择123.2.3检测反馈元件的选择133.2.4机械系统与控制系统方案的确定134系统控制软件的设计144.1 控制软件的主要内容144.2 软件设计144.2.1系统控制功能分析144.2.2系统管理程序控制154.2.3自动加工程序设计165结 论17致 谢20参考文献191重庆科技学院高等教育自学考试本科毕业论文 1 绪论1绪 论数控伺服系统是指一机床运动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统，又称为随动系统

9、。数控伺服系统的作用在于接受来自数控装置的进给脉冲信号，经过一定的信号变换及电压、功率放大，驱动机床运动部件实现运动，并保证动作的快速性和准确性。作为数控装置和机床的联系环节它是数控机床的重要组成部分，研究和开发高性能伺服系统是现代数控机床的关键技术之一。机电一体化伺服系统要求具有精度高、响应速度快、稳定性好、负载能力强和工作频率范围大登记处要求，同时还要求体积小、重量轻、可靠性高和成本低等要求。随着计算机技术的不断进步,数控机床或数控中心的加工能力不断提高。但是,由于机床自身的结构和数控机床制造技术的局限,数控机床或数控加工系统的加工精度还有进一步提升的空间。影响机床加工精度主要因是数控机床

10、本身的一些误差造成的。这些误差包括伺服电机控制误差、传动系统误差、测量系统误差、机床结构误差等,尤其是机床传动系统中滚珠丝杠部件和螺母副部件之间存在的反向间隙影响最大。重庆科技学院高等教育自学考试本科毕业论文 2半闭环控制系统设计2半闭环控制系统设计2.1 控制的方式数控机床又分很多种类，其中按控制方式分类就包括开环控制系统、半闭环控制系统和闭环控制系统三种。1.开环控制(Open -loop control system )指调节系统不接受反馈的控制，只控制输出,不计后果的控制。又称为无反馈控制系统，在数控机床中由步进电动机和步进电动机驱动线路组成。数控装置根据输入指令，经过运算发出脉冲指令

11、给步进电动机驱动线路，从而驱动工作台移动一定距离，这种伺服系统比较简单，工作稳定，容易掌握使用，但精度和速度的提高受到限制。所以一般仅用于可以不考虑外界影响，或惯性小，或精度要求不高的一些经济型数控机床。2.闭环控制（closed-loop control system）则是由信号正向通路和反馈通路构成闭合回路的自动控制系统，又称反馈控制系统。在数控机床中由伺服电动机、比较线路、伺服放大线路、速度检测器和安装在工作台上的位置检测器组成。这种系统对工作台实际位移量进行自动检测并与指令值进行比较，用差值进行控制。这种系统定位精度高，但系统复杂，调试和维修困难，价格较贵，主要用于高精度和大型数控机床

12、。3.半闭环伺服系统的工作原理和闭环伺服系统相似，只是位置检测器不是安装在工作台上，而是安装在伺服电动机的轴上。这种伺服系统所能达以的精度、速度和动太特性优于开环伺服系统，其复杂性和成本低于闭环伺系统，主要用于大多数中小型数控机床，且能满足市场要求所以，目前应用最为广泛。如图所示： 图2-1 半闭环控制系统示意图 22.2 具体方案的设计计算和选择2.2.1主切削力及其切削分力计算已知机床主电动机的额定功率为7.5kw，最大工件直径D=400mm，主轴计算转速n=85r/m。在此转速下，主轴具有最大扭矩和功率，道具的切削速度为：=1780mm/s取机床的机械效率，则有：走刀方向的切削分力和垂直

13、走刀方向的切削分力为：2.2.2导轨摩擦力的计算导轨受到垂向切削分力，纵向切削分力，移动部件的全部质量（包括机床夹具和工件的质量）m=30.61kg(所受重力W=300N)，查表得镶条紧固力，取导轨动摩擦系数，则：计算在不切削状态下的导轨摩擦力和2.2.3计算滚珠丝杠螺母副的轴向负载力计算最大轴向负载力计算最小轴向负载力2.2.4计算机械传动的刚度已知滚珠丝杠的弹性模量，滚珠丝杠的底径。当滚珠丝杠的螺母中心至固定端支承中心的距离时，滚珠丝杠螺母副具有最小拉压刚度当时，滚珠丝杠螺母副具有最大拉压刚度已知滚动体直径mm，滚动体个数Z=15.轴承接触角。轴承最大轴向工作载荷。则滚珠丝杠螺母副支承轴承

14、的刚度为：2.2.5电动机的选型与计算（1）计算折算到丝杠轴上的移动部件的转动惯量已知横向进给系统执行部件的总质量为m=30.61kg;丝杠轴每转一圈，机床执行部件在轴向移动的距离L=0.6cm则：（2）计算各齿轮的转动惯量（3）计算加在电动机轴上总负载转动惯量（4）计算折算到电动机轴上的切削负载力矩已知在切削状态下的轴向负载力，丝杠每转一圈，机床执行部件轴向移动的距离L=6mm=0.006m，进给传动系统的传动比i=6.25总效率=0.85，则有（6）计算折算到电动机上的摩擦负载力矩 已知在不切削状态下的轴向负载力矩，则有（5）计算横向进给系统所需的折算到电动机轴上的各种力矩计算空载启动力矩

15、 计算快进力矩 计算工进力矩 （6）选择驱动电动机的型号根据以上计算和查表选择国产150BF002型电动机，其主要参数如下：相数，5；步距角，；最大静转矩，；转动惯量，；最高空载启动频率，2800Hz；运行频率，8000Hz；分配方式，五相十拍。 确定最大静转矩：机械传动系统空载启动力矩与所需的步进电动机的最大静转矩的关系为：；机械传动系统空载启动力矩与所需的步进电动机的最大静转矩的关系为：取和中的较大者为所需的步进电动机的最大静转矩。本电动机的最大静转矩为，大于，可以在规定的时间内正常启动，故满足要求。 2.3 机械传动系统2.3.1机械传动系统的动态分析滚珠丝杠螺母副的综合拉压刚度，机床执

16、行部件的质量和滚珠丝杠螺母副的质量分别为、，滚珠丝杠螺母副和机床执行部件的等效质量为，已知m=30.61kg，则：折算到滚珠丝杠轴上的系统总当量转动惯量为已知滚珠丝杠的扭转刚度，则由以上计算可知，丝杠工作台纵向振动系统的最低固有频率、扭转振动系统的最低固有频率都比较高。一般按的要求来设计机械传动系统的刚度，故满足要求。 2.3.2机械传动系统的误差计算与分析（1）计算机械传动系统的反向死区已知进给传动系统的综合拉压刚度的最小值，导轨的静摩擦力为，则即，故满足要求。（2）计算机械传动系统由综合拉压刚度变化引起的定位误差即，故满足要求。（3）计算滚珠丝杠因扭转变形产生的误差 已知负载力矩，扭矩作用

17、点之间的距离，丝杠底径，则有由该扭转变形引起的轴向移动滞后量将影响工作台的定位精度，有2.4 进给系统的设计2.4.1齿轮箱的设计齿轮箱主要把齿轮装入，通过轴连接电动机和丝杠。主要结构是一个方形的箱，然后要加工出一些孔装轴、丝杠、端盖等等。在右侧内壁也要加工一个孔来支承轴承。同时还要通过两个凸耳用螺栓与导轨联接。齿轮箱结构如图2-1：图2-1 齿轮箱的结构2.4.2床身及导轨对于数控机床来说，作为主要支承件的床身至关重要，其结构性能的好坏直接影响着机床的各项性能指标。它支承着数控车床的床头箱，床鞍，刀架，尾座等部件，承受着切削力、重力、摩擦力等静态力和动态力的作用。其结构的合理性和性能的好坏直

18、接影响着数控车床的制造成本；影响着车床各部件之间的相对位置精度和车床在工作中各运动部件的相对运动轨迹的准确性，从而影响着工件的加工质量；还影响着车床所用刀具的耐用度，同时也影响着机床的工作效率和寿命等。因此，床身特别是数控车床的床身具有足够的静态刚度和较高的刚度/质量比；良好的动态性能；较小的热变形和内应力；并易于加工制造，装配等，才能满足数控车床对床身的要求。数控车床工作时，受切削力的作用，床身发生弯曲，其中，影响最大的是床身水平面内的弯曲。因此，在床身不太长的情况下，主要应提高床身在水平面内的弯曲刚度。所以，在设计床身时，采用与水平面倾斜45的斜面床身。这种结构的特点是：(1)在加工工件时

19、，切屑和切削液可以从斜面的前方(即床身的一侧)落下，就无需在床身上开排屑孔，这样，床身斜面就可以做成一个完整的斜面。(2)切屑从工件上落到位于床身前面的排屑器中，再由排屑器将切屑排出。这样，机床在工作中，排屑性能和散热性能要好，可以减少床身在工作中吸收由于切削产生的热量，从而减少床身的热变形，使机床更好地保持加工精度。(3)由于在床身上无需开排屑孔，就可以增加与底座连接的床身底面的整体性，从而可增加床身底面的刚性。基于以上特点使得床身抵抗来自切削力在水平和垂直面内的分力所产生的弯曲变形能力，以及它们的合力产生的扭转变形能力显著增强。从而大幅度提高了床身的抗弯和抗扭刚度。床身在弯曲、扭转载荷作用

20、下，床身的变形与床身的截面的抗弯惯性矩和抗扭惯性矩有关。材料、截面相同，但形状不同的床身，截面的惯性矩相差很大。截面积相同时，采用空形截面，加大外轮廓尺寸，在工艺允许的情况下，尽可能减小壁厚，可以大大提高截面的抗弯和抗扭刚度；矩形截面的抗弯刚度高于圆形截面，但圆形截面的抗扭刚度较高；封闭截面的刚度显著高于不封闭截面的刚度。为此，在设计床身截面时，综合考虑以上因素，在满足使用、工艺情况下，采用空心截面，加大轮廓，减小壁厚，采用全封闭的类似矩形的床身截面形式，同时，为了提高床身的抗扭刚度和床身的刚度重量比，在大截面内设计一个较小的类似圆形截面。床身与导轨为一体，床身材料的选择应根据导轨的要求选择。

21、铸铁具有良好的减震性和耐磨性，易于铸造和加工。床身材料采用机械性能优良的HT250，其硬度、强度较高，耐磨性较好，具有很好的减震性。车床的导轨可分为滑动导轨和滚动导轨两种。滑动导轨具有结构简单、制造方便、接触刚度大等优点。但传统滑动导轨摩擦阻力大且磨损快，动、静摩擦系数差别大，低速时易产生爬行现象。目前，数控车床已不采用传统滑动导轨，而是采用带有耐磨粘贴带覆盖层的滑动导轨和新型塑料滑动导轨。它们具有摩擦性能良好和使用寿命长等特点。在动导轨上镶装塑料具有摩擦系数低、耐磨性高、抗撕伤能力强、低速时不易爬行、加工性和化学稳定性好、工艺简单、成本低等优点，在各类机床上都有应用，特别是用在精密、数控和重

22、型机床的动导轨上。塑料导轨可与淬硬的铸造铁支承导轨和镶钢支承导轨组成对偶摩擦副。机床导轨的质量在一定程度上决定了机床的加工精度、工作能力和使用寿命。导轨的功用是导向和承载。车床的床身导轨属于进给导轨，进给运动导轨的动导轨与支承的静导轨之间的相对运动速度较低。直线运动滑动导轨截面形状主要有三角形、矩形、燕尾形和圆形，并可互相组合。由于矩形导轨制造简单，刚度高，承载能力大，具有两个相垂直的导轨面。且两个导轨面的误差不会相互影响，便于安装。再将矩形整体倾斜45后，侧面磨损能自动补偿，克服了矩形导轨侧面磨损不能自动补偿的缺陷，使其导向性更好。本次设计我采用的是燕尾槽导轨。镶条是用来调整矩形导轨和燕尾导

23、轨的侧隙，以保证导轨面的正常接触。镶条应放在导轨受力较小的一侧。压板用于调整辅助导轨面的间隙和承受颠覆力矩。如图2-2，是用磨或刮压板3的e面和d面来调整间隙。压板的d面和e面用空刀槽分开，间隙大磨刮d面，太紧时则修e面。这种方式构造简单，应用较多，但调整时比较麻烦。图2-2 镶条图2-3床身及导轨2.4.3中间轴的设计中间轴上的齿轮是电机输出与滚珠丝杠的传力结构，它主要通过键连接齿轮2和齿轮3。所以要设计键槽，可设计一个键槽为两个齿轮传力。两边要留轴颈上轴承，中间轴的装配见图2-4：图2-4 中间轴图2-5中间轴的零件10重庆科技学院高等教育自学考试本科毕业论文 3 数控系统硬件电路设计3数

24、控系统硬件电路设计3.1 控制系统的硬件设计根据任务书的要求，设计控制系统的硬件电路时主要考虑以下功能：(1) 接收键盘数据，控制LED显示(2) 接受操作面板的开关与按钮信息；(3) 接受车床限位开关信号；(4) 接受电动卡盘夹紧信号与电动刀架刀位信号；(5) 控制X，Z向步进电动机的驱动器；(6) 控制主轴的正转，反转与停止；(7) 控制多速电动机，实现主轴有级变速；(8) 控制交流变频器，实现主轴无级变速；(9) 控制切削液泵启动/停止；(10) 控制电动卡盘的夹紧与松开；(11) 控制电动刀架的自动选刀；(12)与PC机的串行通信。CPU选用MCS-51系列的8位单片机AT89S52，

25、采用8279，和W27C512，6264芯片做为I/O和存储器扩展芯片。W27C512用做程序存储器，存放监控程序；6264用来扩展AT89S52的RAM存储器存放调试和运行的加工程序；8279用做键盘和LED显示器借口，键盘主要是输入工作台方向，LED显示器显示当前工作台坐标值；系统具有超程报警功能，并有越位开关和报警灯；其他辅助电路有复位电路，时钟电路，越位报警指示电路。控制系统原理框图如图3-1所示：图3-1自动跟踪系统机械设计方案3.2 系统的方案设计3.2.1控制方案的确定闭环或半闭环控制方案的选择主要取决于机床精度要求。当系统精度要求很高时，应采取闭环控制方案。因为它可以将全部机械

26、传动及执行机构都封闭在反馈控制环内，其误差可以通过控制系统得到补偿，因而可达到很高的精度。但是当精度要求没那么大的时候我们同样可以采用半闭环控制系统，虽然他只能补偿部分误差但是由于其对传感器要求较低，结构简单，调试方便等优点得到广泛的应用。3.2.2伺服驱动元件方案的选择半闭环控制系统中一般采用直流伺服电动机、交流伺服电动机或液压伺服马达作为驱动元件。在负载较大的大型伺服系统中常采用液压伺服马达，而在中小型伺服系统中，则多数采用直流或交流伺服电动机。由于直流电动机具有优良的静、动态特性，并且易于控制，因而在20世纪90年代以前，一直是闭环系统中执行元件的主流。但是因为其内部有机械换向装置，存在

27、电刷磨损问题，运行时电机的换向器也会出现运行火花，限制了直流电动机的转速与输出功率的提高，所以需要较多维护。因而，随着微处理器技术和电力电子半导体技术的发展，交流伺服系统的性能有了很大提高，它不存在电刷磨损问题，维修也方便，因此随着价钱的逐年降低它在数控机床中的应用也越来越广泛。不过根据设计任务，由于脉冲当量和定位精度并不是很高，空载最快移动速度也不算高，所以可以选用混合式步进电动机。以降低成本，提高性价比。3.2.3检测反馈元件的选择常用的位置检测传感器有旋转变压器、感应同步器、光电脉冲编码器、光栅尺等。如被测量为直线位移，则应选尺状的直线位移传感器，如光栅尺、磁尺、直线感应同步器等。如被测

28、为角位移，则应选取圆形的角位移传感器，如光电脉冲编码器、圆感应同步器、旋转变压器、码盘等。一般来说半闭环控制的伺服系统主要采用角位移传感器。传感器的精度与价格密切相关，应满足要求的前提下，尽量选用精度低的传感器，以降低成本。目前在半闭环伺服系统中，也常采用广电脉冲传感器，既测量电动机的角位移，又通过计时而获得速度。3.2.4机械系统与控制系统方案的确定半闭环控制系统的机械传动与执行在机构形式上与开环伺服系统基本相同。控制系统方案的确定主要包括执行元件控制方式的确定和系统伺服控制方式的确定。比如直流伺服电动机应确定是采用晶体管脉宽调制还是采用晶闸管放大器驱动控制：对于家刘伺服电动机，应确定采用矢

29、量控制，还是采用幅值、相位或幅相控制。伺服系统的控制方式有模拟控制和数字控制，每种方式又有多种不同的控制算法。另外还应确定是采用软件伺服控制，还是采用硬件伺服控制，以便择相应的计算机。17重庆科技学院高等教育自学考试本科毕业论文 4 系统控制软件的设计 4系统控制软件的设计4.1 控制软件的主要内容数控系统是按照事先编好的控制程序来实现各种控制功能。按照功能可将数控系统的控制软件分为以下几个部分：1、系统管理程序：它是控制系统软件中实现系统协调工作的主体软件。其功能主要是接受操作者的命令，执行命令，从命令处理程序到管理程序接收命令的环节，使系统处于新的等待操作状态。2、零件加工源程序的输入处理

30、程序。该程序完成从外部I/O设备输入零件加3、插补程序。根据零件加工源程序进行插补，分配进给脉冲。4、伺服控制程序。根据插补运算的结果或操作者的命令控制伺服电机的速度，转角以及方向。诊断程序。包括移动不见移动超界处理，紧急停机处理，系统故障诊断，查错等功能。6、机床的自动加工及手动加工控制程序。7、键盘操作和显示处理程序。包括监视键盘操作，显示加工程序、机床工作状态、操作命令等信息。4.2 软件设计4.2.1系统控制功能分析系统控制功能包括：（1）系统初始化。如对I/O接口8155，8255A进行必要的初始化工作，预置接口工作方式控制字。（2）工作台复位。开机后工作台应该自动复位，亦可手动复位

31、。（3）输入和显示加工程序。（4）监视按键，键盘及开关。如监视紧急停机键及行程开关，键盘扫描等功能。（5）工作台超程显示与处理。工作台位移超过规定值时应该立即停止工作台的运动，并显示相应的指示字符。（6）工作台的自动控制。（7）工作台的手动控制。（8）工作台的联动控制。4.2.2系统管理程序控制管理称许是系统的主程序，开机后即进入管理程序。其主要功能是接受和执行操作者的命令。在设计管理程序时，应确定接收命令的形式，系统的各种操作功能等。数控X-Y工作台的基本操作功能有：输入加工程序，自动加工，刀位控制，工作台位置控制，手动操作，紧急停机等。根据以上分析，设计管理程序流程图如图4-1所示：机床复

32、位系统初始化加工程序输入键按下？自动加工键按下？手动加工键按下？加工数据输入自动加工手动调整开始NNNYYYN 图4-1管理程序流程4.2.3自动加工程序设计（1）机床在自动加工时的动作顺序：工作台移动到位刀具快速进给加工退刀工作台运动到下一位置；（2）计算机在加工过程中的操作：读取刀具轨迹，控制机床完成加工；（3）由以上分析，设计自动加工程序框图如4-2所示：读零件坐标调步进电机子程序工作台移动到位刀具快进加工快速退刀零件坐标地址指针加1零件加工完成零件坐标地址指针Y YN入口返回 图4-2 自动加工程序框图重庆科技学院高等教育自学考试本科毕业论文 5 结论 5结 论毕业设计是对我们大学期间

33、所学知识的一次总结与运用，是对以前每门课程设计的综合，是对所学知识的彻底检验。刚开始选择课题的时候，我因为对数控车床比较感兴趣，所以选择了关于数控车床方面的课题。我所在的组设计的是一台数控车床，我主要对其中的横向进给系统及纵向进给系统进行设计。开始设计之前，我首先上网搜索了有关车床方面的知识，对数控车床的发展现状和发展趋势有了进一步的了解，也让我学习到了很多新的知识。设计的时候，我们对学校的一些数控车床进行了观察，我主要观察了机床的进给系统结构，同时并结合自己的课题对机床的总体布局做了进一步的研究，并通过查阅资料和相关图册，设计出了满足数控车床需要的横向进给系统及纵向进给系统。毕业设计是我们走

34、向工作岗位的最后一次练兵，是一次理论和实践完美结合的过程。在近三个月的毕业设计当中，使我更加认识到理论联系实际的重要性，只有理论而不去进行实践是不行的。在设计过程中，我参考了一些图纸，在参考的基础上，理解并分析其优缺点，取长补短，对自己其中不合理的部分进行了充分改进。通过这次设计，自己在查阅资料、运用资料、中英文翻译、运用专业知识及CAD绘图等方面的能力有了较大地提高，对如何将机、电互相结合起来有了较深刻的认识，弥补了原来学习中的很多不足之处，为以后从事机械方面的工作打下了一定的基础，积累了一定的经验，对设计工作有了一定的认识。总之，这次设计顺利完成使我受益匪浅，不但巩固了我以前学习的东西，而

35、且学到了很多新东西，为我走向社会打下了深厚的基础。同时也使我懂得了一个真正设计的步骤以及方法。重庆科技学院高等教育自学考试本科毕业论文 致谢致 谢在本论文的写作过程中，我的导师倾注了大量的心血，从选题到开题报告，从写作提纲，到一遍又一遍地指出每稿中的具体问题，严格把关，循循善诱，在此我表示衷心感谢。同时我还要感谢在我学习期间给我极大关心和支持的各位老师以及关心我的同学和朋友。写作毕业论文是一次再系统学习的过程，毕业论文的完成，同样也意味着新的学习生活的开始。指导老师认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深厚的理论水平都使我收益匪浅。他无论在理论上还是在实践中，都给与我很大的帮助，使我得到不少的提

36、高这对于我以后的工作和学习都有一种巨大的帮助，感谢她耐心的辅导。18重庆科技学院高等教育自学考试本科毕业论文 参考文献 参考文献1高钟毓机电控制工程北京：清华大学出版社，20022 丁连红. 机电一体化技术发展趋势和现状分析J. 中国科技信息, 2007,(12) 3 张鹏万,孙剑峰,李占平. 机电一体化中的接口技术J矿业工程, 2005,(06) 4 杨春光. 我国机电一体化技术的现状和发展趋势J. 科技促进发展, 2007,(03) 5 张毅刚.单片机原理与应用M.北京:高等教育出版社,2003.6 张大明,彭旭昀,尚静基.单片微机控制应用技术M.北京:机械工业出版社,2006. 7付家才

37、.单片机控制工程实践技术M.北京:化学工业出版社,2004. 8 陈小忠,黄宁,赵小侠.单片机接口技术实用子程序M.北京:人民邮电出版社,2005. 9 汪道辉.单片机系统设计与实践M.北京：电子工业出版社，2006.10 张建民,唐水源机电一体化系统设计北京:高等教育出版社，200511 郑堤唐可洪机电一体化设计基础北京:机械工业出版社，199712 赵丁选机电一体化使用手册北京:化学工业出版社社，200313 唐介电机与拖动北京:高等教育出版社，200520论文原创性声明本人以信誉声明：所呈交的毕业论文是在导师的指导下进行的设计（研究）工作及取得的成果，论文中引用他（她）人的文献、数据、图件、资料均已明确标注出，论文中的结论和结果为本人独立完成，不包含他人成果及为获得重庆科技学院或其它教育机构的学位或证书而使用其材料。与我一同工作的同志对本设计（研究）所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。毕业论文作者（签字）： 签字日期： 年 月 日