立体仓库机械结构的设计设计.doc

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1、皖西学院本科毕业论文（设计）立体仓库机械结构的设计摘要：论文针对邮包分拣存取系统的特点，通过对立体仓库中堆垛机工作环境的分析，以及对堆垛机结构的力学分析与研究，得出了适合堆垛机的特殊结构的设计方法，并由此得出最优结构参数。论文主要完成了如下几个方面的工作：（1）利用经典力学的方法，对堆垛机进行了全面的力学分析，在此基础上又展开了包括堆垛机的静刚度、动刚度、立柱强度、整体稳定性、下横梁的强度等各方面的分析，还重点就货叉机构进行了受力分析和刚度分析。（2）根据结构设计的合理性初步选择主要的结构参数，并进行校验，在校验中反复改进参数的选择，使得所选参数能够满足设计要求。着重提出了适合存取分拣邮包的货

2、叉运行机构，力求简单轻便并且能够很好的完成存取货物时的伸缩转向功能。（3）由于堆垛机的结构设计的好坏直接影响堆垛机的运行性能，所以论文对堆垛机的结构进行了计算机辅助优化设计。利用UGNX 软件进行堆垛机的三维建模，以生动的视觉效果直观感受结构参数选择的合理性，完成了主要零部件的设计及总体装配的制图工作。根据邮政物流业的邮包尺寸与重量的现实情况，比较本文所设计的堆垛机结构的校验结果，可以看出本文设计的堆垛机完全可以胜任现实中的邮包自动化仓库中的分拣存取工作，而且结构轻便简单，易于加工。关键词：机械设计； 堆垛机； 力学分析； 计算机辅助设计Mechanical Design WarehouseA

3、bstract: In this paper, by study of the features of the packet sorting system and the environment of the automated warehouse where the stacking crane works, an optimal design approach to the structure of the stacking crane and the optimal structural parameters were obtained. This thesis has finished

4、 several aspects of work as follows: (1)The classical dynamic method was used to comprehensively analyze the machine, including stationary and dynamic inflexibility, intension, stability, etc. The fork was also analyzed especially. (2)The structural parameters were elementarily chosen and checked by

5、 the rationality of structural design. The parameters were improved time after time during checking process in order to meet the demand of the design. The operating framework of the fork that fits packet sorting was proposed to make sure that the framework is simple and convenient and to accomplish

6、the work successfully. (3)Since the structure of the machine directly affects its function, the optimal design was performed on the computer. Through making 3D model of the stacking crane by using of the UGNX software and observing the rationality of the parameters by the vivid visual effects, the d

7、esign of the main parts and the entire assemblage were accomplished.According to the reality of the sizes and weights applied in postal packets logistics industry, the outcomes of the checking parameters meet the practical needs. The stacking crane that is designed in this thesis will be competent f

8、or the packet sorting work in reality and its structure is simple and is conveniently produced.Keywords: Mechanical design; Stacking crane; Dynamic analysis; Computer aided design引言 立体仓库( Warehouse)是物料搬运、仓储科学的一门综合科学技术工程。它以高层立体货架为主要标志，以成套先进的搬运设备为基础，以先进的计算机控制技术为主要手段，实现搬运、存取机械化、自动化，储存管理现代化的新型仓库1。堆垛机是自动

9、化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备，对立体仓库的出入库效率有重要影响，是立体仓库能否达到设计要求和体现其优点的关键设备之一。自动化立体仓库在现代物流系统中的作用是显而易见的，可将自动化仓库技术应用到邮包流通领域中，充分利用自动化仓库的优势和特点，实现邮包仓库信息管理自动化和邮包入出库作业的自动化，为提高邮包的流通效率发挥重要的作用。从对我国自动化立体仓库使用的行业分布情况分析，绝大多数自动化仓库还只是仅仅应用于工厂企业领域，而且，自动化程度不高。据作者的调研，目前国内还没有应用于邮包流通领域的自动化立体仓库出现，而邮包自动化仓库有其自身的特点，如邮包无统一规格难以用一般机械手抓取方式实现

10、，邮包出入库的控制算法复杂，邮包仓库信息管理系统有其自身的要求等。本文的主要任务是将自动化仓库技术应用到邮包流通领域中，结合邮包流通的特点，设计出适合邮政部门包裹自动分拣、储存的堆垛机。整个设计过程主要包括堆垛机结构的力学分析和设计，主要零部件的强度与刚度校核，堆垛机的整体稳定性的校核以及升降台和取货叉的结构设计与校核，在进行参数的合理选择校验后还要利用计算机进行辅助设计，即根据所设计的大致结构利用UGNX软件进行机械制图和优化，完成主要零部件的三维建模，并在此基础上完成堆垛机整体结构的总装配图，包括三维建模图和二维投影图。在设计工作完成后总结堆垛机的改进和发展方向，提出自己对于堆垛机设计和应

11、用的展望。1 自动化立体仓库堆垛机的力学分析和设计1.1 单立柱堆垛机的结构如1-1图所示，单立柱堆垛机是由下横梁、立柱、和带货叉的载货台组成。以前大多数堆垛机的载货台上都设有司机室，装在下横梁上的行走轮在固定于地面上的单轨上行驶，立柱顶端装有水平导轮，它行走在安装于巷道顶部的工字钢上。下横梁用槽钢及钢板拼焊，其装有行驶机构、主、从动行走轮、水平导轮、安全机构、缓冲器、纵向定位装置以及终端限位装置、供电、通信部件等。立柱为一抗扭曲的箱形结构(有带工字钢箱形结构和一般箱形结构)，立柱和下横梁是用螺栓联成一体的。立柱顶端除装有水平导轮外，还装有起升机构滑轮、松绳超载保护装置。在立柱下部，在载货台的

12、另一侧，装有堆垛机控制柜和起升机构。 图1-1 单立柱堆垛机示意图现今，越来越多的商家把注意力集中在了单立柱堆垛机上。单立柱堆垛机以其结构简单、重量轻巧著称，但其受力情况比较复杂，在设计时，必须对各个组成部分进行优化设计，避免自重过大。1.2 单立柱堆垛机的结构力学分析1.2.1 堆垛机外载荷计算巷道堆垛机沿巷道内的地面轨道运行，视为Y轴向运行，立柱上的载货台沿导轨升降，视为Z轴向运行，载货台的货叉对巷道两边货架进行存取作业，视为X轴向运行。图1-2是堆垛机正常作业的示意图。图中：1.立柱；2.货叉机构；3.载货台；4.导轨；5.地面导轨；6.提升机构；7.钢丝绳；8.滑轮；9.上部导轨。图1

13、-2堆垛机正常作业示意图载荷处于最高位置时，立柱的受力状况最为不利、这时各部分的载荷位置及结构尺寸示于图1-3。参看图1-3，由力学平衡条件可求得载荷台滚轮对立柱导轨的作用力和提升总拉力。图1-3 载货台受力分析简图图中：Q-额定起重量，N；G台-载货台自重，N；G叉-货叉机构自重，N；G 叉-伸出部分货叉自重，N；T-提升总拉力，N； L1 、 L2 、S、e-各种载荷作用位置, mm； P正、P侧-分别为导轨对正滚轮和侧滚轮的反作用力。（1）载货台滚轮压力由图1-3，M = 0 ,得正滚轮压力： (1-1)由图1-3，M = 0，得侧滚轮压力： (1-2)（2）总提升力由图1-3， ，得

14、(1-3)（3）立柱顶部作用力 图1-4 提升卷扬系统力学简图 利用图1-4表示的堆垛机提升卷扬系统力学简图，由此确定立柱顶部上横梁上的作用力F，即立柱的轴向压力。a. 起升载荷， (1-4)式中为动力系数，一般可取=1.051.1b. 滚轮摩擦力， (1-5)式中为滚动摩擦系数，钢制滚轮取 =0.08c. 提升绳张力， (1-6)式中m为绕绳倍率，图中m =2；为提升系统效率2，可取=0.980.99d. 立柱顶部压力, (1-7)式中G滑与G上分别为顶部滑轮与上横梁的自重。通过以上分析可知，立柱在两个平面内分别承受外载荷的作用，但在XOZ 平面的力只有在堆垛机停稳、货叉伸出存、取货时才存在

15、，所以，对立柱只进行YOZ 平面的受力分析。1.2.2 沿巷道纵向平面（即YOZ 平面）受力分析 当载货台满载位于最高位置，以最大加(减)速度起(制)动， 立柱受力处于最不利情况。此时的YOZ平面结构计算简图如图1-5。图中H和B分别为堆垛机总高与走轮间距；为水平惯性力，h为上滚轮距立柱顶端的距离，b1和b2分别为立柱截面X方向中性轴到下横粱两支点(车轮中心线)的距离。图中的轴向压力F可用式(1-7)计算，立柱横向力矩用下式算： 图1-5 YOZ平面内受力简图 (1-8)以公式（1-1）代入上式，则 (1-9)立柱横向力用下式计算： (1-10)式中a 是最大加速度， 为由各部分质量换算得出的

16、等效质量kg,等效质量 的计算公式如下2：式中，、依次为上部横梁、滑轮质量，包括货物在内的载货台总质量，提升机构质量和立柱均布质量。为立柱振动系数，最大绝对值取22。1.2.3 弯矩放大系数由图1-5中YOZ平面内，立柱承受轴向压力F，横向力和横向力矩M正的共同作用，是压弯构件，它可以简化认为：轴向压力始终平行于Z轴，并在顶湍作用有弯矩，因而立拄弯曲变形可用图1-6表示。图中是由横向载荷与M正的作用在顶端产生的挠度。在轴向力F的作用下，挠度由增大为f ，根据弹性分析， （1-11）图1-6 结构挠曲变形示意图式中 是立柱中心受压的临界载荷。 称为挠度放大系数2。由图1-6立柱任意截面z的弯矩为

17、： (1-12）令 (1-13)并称 MX (z) 为横向弯矩， 则有 (1-14)在式(1-13)、(1-14)中， 当z=0，y=0， 立柱根部有最大弯矩: (1-15)式中 称为等效弯矩系数，它和横向载荷作用方式有关。，称为弯矩放大系数2。对于图1-6中所示结构，则： （1-16）1.2.4 立柱结构临界载荷图1-7 立柱承受临界载荷分析示意图 参看图1-7，当立柱顶端作用有临界力，产生侧位移 时，下端由于下横梁的抗弯刚度阻碍其截面自由产生转角，因此下横梁是立柱的弹性支座，弹性转角为， 是支座截面上作用单位载荷时引起的弹性变形。根据压杆稳定计算的基本假定，从图1-7可得立柱任意截面(图示

18、的Z截面)上的力学平衡方程：平衡微分方程3 ,式中通解：边界条件：z = 0处y = 0，得z = 0处1 ，得z = H 处y = ，得以表示求解以A 、B 、 为未知数的三元一次方程组的系数行列式，该方程组是由边界条件确定的。即 由=0可得到两种情况， (i) A = B = = 0，它对原微分方程无意义；(ii) A、B、 有无穷多解，我们确定临界载荷时需求其最小值或称本征值3。展开后整理得 （1-17）令 = nH，则 （1-18）为了确定值，先计算下横粱和立柱连接处截面产生单位转角的力矩。根据位移法，由于节点单位位移引起的附加约束反力矩r M 等于节点各杆由于单位位移产生的杆端弯矩之

19、和。、分别表示两段下横粱的线性刚度，即 ；则3由和的物理含义可得如下关系式： （1-19）将（1-19）式代入（1-18）式得： （1-20） 式中和分别是立柱和下横梁截面X方向的惯性力矩，而是由结构尺寸确定的常数。C值确定后公式的cot 可利用图1-8求 值,交点P所对应的就是式(1-20)的解。确定值后由可得立柱中心受压临界力: （1-21）式中E 是结构材料的弹性模量。图1-8 Mr值求解曲线在计算时，可在假设下横梁的刚度比较大，发生的变形很小时考虑，立柱下端可当作固定端，则由压杆稳定性条件计算3: （1-22）2 单立柱堆垛机立柱刚度分析2.1 静态刚度分析 单立柱的静刚度是以载货台满

20、载位于立柱最高位置时，顶端在巷道纵向平面内的挠度来表征。设计挠度应小于许用值，即f f 。由图1-5的单立柱堆垛机的受力分析简图。当载货台升至立柱最高位置时，立柱在偏心力矩M正的作用下，端部产生的水平位移主要由三部分组成:(1)在M正的作用下，立柱端部的水平位移(2)在M正的作用下，下滚轮处截面转角引起的端部水平位移(3)下横梁和立柱联接处截面转角引起的立柱顶部水平位移即：其中 (1-23)对于 ，先求 (1-24)对于，由下横梁的因素而引起的立柱顶部挠度与立柱高度成正比，所以，增强横梁对改善结构系统的刚度很重要，而且相对立柱而言，横梁很短，增强横梁对结构的重量影响不大，故在设计下横梁时总是尽

21、量避免出现明显的下挠，所以由下横梁变形而引起的挠度常忽略不计。当载货台升至最高位置时，由（1-24）式得因此立柱顶部总挠度可按进行计算，在静刚度校核时要求f f 。挠度许用值f 目前没有统一标准，根据设计单位经验，一般取。2.2 动态刚度分析 堆垛机立柱的动刚度可用自振频率来表征，也可以用顶部振幅来表征，即要求该频率或振幅不大于许用值。堆垛机在运行过程中制动，各部分质量将受到惯性力的作用，由于立柱是弹性构件，惯性冲击将引起堆垛机的振动。同时，载货台也可能改变运动状态，通过弹性媒介钢丝绳作用在立柱顶部上横梁上，使立柱发生振动。其振动可以作如下分析:当货叉伸出取货或卸货时，立柱又受到YOZ平面内的

22、一个偏心力，产生偏心弯矩，由于载货台及货物的偏心不大，又由于天轨的存在，可以与之平衡，由计算得对天轨的作用力很小，而且，货叉只有在机构停稳时才工作，所以，在考虑堆垛机动力学问题时，对它可以忽略不计。 单立柱堆垛机动力学分析及模型的初步确定： 如上所述，堆垛机在运动时我们只考虑沿轨道平面内的受力情况。 1）.起升机构的质量相对载货台及整个系统的质量小，而且偏心又小，所以可对其作用忽略不计。 2）.堆垛机水平加速(减速)运行时对立柱产生的惯性载荷假设为均布载荷。 3）.由堆垛机的运行特性，即沿水平轨道的直线运动和沿立柱轨道的垂直运动这两个运动同时进行，对这两方面综合考虑，然后进行建模。(1) 水平

23、运动 由于对两运动分开进行考虑，所以对载货台及货物的偏心力矩因其主要是在垂直运动时产生作用，故可以不予考虑，把其当作集中质量来考虑，又因在水平运行时，载货台在最高位置时产生的动载荷最大，所以我们把载货台简化为立柱顶端的集中载荷，在堆垛机起、制动时，把系统当作悬臂梁来处理，即解决悬臂梁的振动问题，具体如下:在启动或制动结束后，系统是进入自由振动。(2) 载货台垂直运动 起升机构启动，载货台起升瞬间结构产生振动，这时可以把系统看作静止系统，是载货台突然受到初速度V0 的自由振动。设广义坐标原点选在质量的静平衡位置，因而初位移可以近似看作为零，另外，因为是自由运动，激励力均为零，故在各质量点作用的力

24、就是该质量的加速力，方向与加速度相反。所以可以建立其振动方程。图2-1 堆垛机振动简图堆垛机在运行过程中制动，各部分质量将受到惯性力作用。由于立柱是弹性构件，惯性冲击将引起堆垛机振动。这时堆垛机可简化为图2-1所示的多质量振动系统。图中： 货台总质量； 立柱均布质量； 起升机构质量； 下横梁总质量利用等效质量原理可将图2-1中振动系统简化为如下图2-2的单自由度系统。根据文献4 、 、 等效简化到立柱顶部的总等效质量为： (2-1)其中H1 为起升机构到下横梁的高度。图2-2堆垛机振动力学模型如图2-2所示堆垛机适走行位置I制动，制动距离为 ，至位置时走行停止。此时振动力学方程为： (2-2)

25、式中是立柱顶部等效质量，k为立柱顶部横向刚度， a 为运行制动加速度。x 和分别为立柱顶部在水平x方向的位移和加速度。可将式（2-2）改写为： (2-3)令，并写成标准方程： (2-4)其解为：由和可得：则而故A = 0代入方程解将代入上式得： (2-5)由以上可知：(1) 立柱静态变形为(2) 立柱振动系数(3) 立柱振动圆频率(4) 立柱振动频率其中f 动为立柱满载自振频率容许值，根据设计单位经验一般取f 动 =4Hz。3 单立柱堆垛机结构强度与稳定性的分析3.1 立柱强度分析 注结构或结构的一部分在受载后达到某种特定状态便不能满足规定的功能要求， 称此特定状态为符合该功能的极限状态。对最

26、大内力在支承处的压弯构件，当截面出现塑性铰时便达到强度极限。在利用材料的塑性过程中，应受到一定的限制。限制的办法是在结构强度计算中引入塑性发展系数， 即采用塑性从局部深入截面的弹塑性工作阶段作为设计准则。(1) 强度计算公式 在新钢结构设计规范中，应用极限状态法的设计准则， 提出了双向压弯构件的强度计算公式5： (3-1)式中N为轴向压力，kN；A为截面积， ； 分别为X轴和Y轴的最大弯矩； 分别为X轴和Y轴的净截面抗弯模量， 和 分别是X向和Y向塑性发展系数，它与截面形式、塑性发展深度、翼缘扳与腹板截面积比值以及应力状态有关。规范规定5：箱形截面 = =1.05工字形截面 =1.05， =1

27、.20圆管截面 = =1.15格形构件的虚轴不考虑塑性深入截面， =1.0直接承受动载荷的构件 =1.0 为材料许用应力6，Q-235A的=180Mpa；16Mn的=240MPa(2) 堆垛机结构的强度分析计算 由前面的分析可以知道，堆垛机的立柱是属于双向压弯构件，立柱下部与横梁连接处为危险截面，强度校核选此截面: (3-2)式中的轴向压力F由式(1-7)确定，立柱在X轴方向底部截面上的横向弯矩由式(1-13)确定，是在Y轴方向立柱中部截面作用的横向弯矩，由 式(3-3)来确定， 和是弯矩放大系数，分别由式(1-16)和 (3-4)其中 是中心受压杆件的临界载荷， 和 是箱形截面立柱的截面塑性

28、发展系数 = =1.05。3.2 结构整体稳定性分析(1) 极限状态法的稳定性计算方法： 双向压弯构件整体失稳时呈现出弯曲和扭转并存的变形状态。由堆垛机的工作特性可知，在沿巷道方向水平行走时，货叉是不伸出的，只有在堆垛机停稳时，货叉才伸出，才产生在YOZ平面内的偏心弯矩。故在计算时，仅考虑立柱的弯曲变形。钢结构规范已给出了适合于工字形和箱形截面压弯构件由极限状态设计准则3确定的整体稳定性计算公式： (3-5)式中和分别是截面X轴和Y轴方向的中心压杆稳定性系数5，箱形截面取，是在沿X轴方向的临界载荷， 是截面某一方向弯矩作用平面内的等效弯矩系数。 和分别是X轴和Y轴方向的截面抗弯模量，和是弯矩放

29、大系数。(2) 堆垛机结构的整体稳定性分析计算： 承受双向压弯的立柱结构整体稳定性可按式(3-5)进行计算校核。根据堆垛机受力情况及结构特点，按有关规范的规定，式中各参数和系数选用方式如下： F、分别由公式(1-7)、(1-13)、（3-3）式来确定。 由公式(1-22)确定。 塑性发展系数= =1.05 等效弯矩系数=1.0 中心压杆稳定性系数箱形截面取3.3 堆垛机下横梁强度计算 下横粱在YOZ平面内可简化为如图3-1所示的计算简图。图中G电为电气控制柜自重载荷，q梁是下横梁自重均布载荷，M是立柱底部截面的最大弯矩，由式(1-13)确定，P总是额定起重量和上部结构自重载荷的总和，由此可确定

30、下横梁和立柱联接处的截面为危险截面。图3-1 堆垛机下横梁强度计算简图则： (3-6)式中是危险截面弯矩，是下横梁X轴方向的抗弯模量。4 堆垛机结构参数的选择与校验4.1 初选参数 根据自动化仓库中邮包自动分拣具体操作的实际情况取额定起重载荷Q=600N，堆垛机载货台重=50N，货叉机构自重=25N，货叉伸出部分重量=10N，设在图1-3中取=650mm, =360mm, =210mm, =400mm, e=50mm。设立柱采用箱形结构，高度H=2000mm，立柱横截面尺寸为150100mm2,中空部分尺寸取50mm，下横梁长度取500mm，下横梁横截面尺寸取150100mm2，载货台位于最高

31、点时上滚轮距立柱顶端的距离h=80mm。起升机构高度为=800mm。采用Q235号刚，由材料力学手册可知弹性模量E=200GPa。则可由公式（1-1）求得=504.4N，由公式（1-2）得=991.3N，由公式（1-3）得T=675N，由公式（1-4）起升载荷W=742.5N，滚轮摩擦力由公式（1-5）得=239.36N，提升绳的张力由公式（1-6）得S=496N，立柱所承受的轴向压力由公式（1-7）得F =1563N，立柱顶部所受横向力矩由公式（1-8）得=200Nm。设堆垛机制动加速度为a = 2而等效质量=111.2kg，故可由公式（1-10）求得立柱横向惯性力=444.8N。由公式（1

32、-22）可得立柱所受临界载荷= 1.54106 N ，则=0.000997，而等效弯矩放大系数由公式（1-16）.4.2 刚度校核4.2.1 静刚度校核 表由立柱结构的几何参数可得到立柱的X轴方向的惯性据由公式可得端部水平位移=0.16mm,则立柱顶部总挠度 f =（1.11.2）=（0.1760.192）mm，而挠度许用值 f = =（12）mm，可见f f ，符合静刚度的要求。4.2.2 动刚度校核 等效质量由公式（2-1）可得=111.2kg，由公式其中k = 0.5N m ，故=3.37Hz，而f 动为立柱满载自振频率容许值，一般取 =4Hz，可见，即满足设计要求。4.3 立柱强度校核

33、 横向弯矩x M 由公式(1-13)确定 =1091.6Nm，Y 轴方向的力矩由公式（3-3） =396.5Nm，弯矩放大系数 和分别由公式（1-16）和（3-4）确定为=1/（1-）=1.001。由几何参数可得到抗弯模量 = 2.410.4， = 3.710.4 。则可由公式（3-2）求得 = 5.46MPa = 200MPa ，即危险截面的最大应力在许用应力范围之内，符合设计要求。4.4 堆垛机结构整体稳定性计算 由公式（3-5）可进行稳定性校核如下：可见由极限状态设计准则得到的校验结果在许用值范围内，故所选的参数符合设计要求。4.5 下横梁强度计算 在由几何参数可知下横梁界面的X轴方向抗

34、弯模量 则可由公式（3-6）求得下横梁的极限应力如下：可见极限应力在许用值范围之内，参数选择有效。5 利用 UGNX 软件的计算机辅助设计 根据以上各章的综合设计分析和计算及所选择的结构参数，利用UGNX软件可以进行单立柱堆垛机的机械结构设计制图。 首先以立柱和货台为基本零部件，按照所选择的理想参数进行三维建模。设计制图时需要考虑立柱两侧轨道与升降货台的啮合结构和配合尺寸。本文所设计的啮合结构是在货台背面左右两侧安装两组滚轮机构，每组上下两排各两个滚轮，每两个滚轮间的宽度能够恰与立柱上的条形轨道相配合，以保证啮合的稳定性和可靠性。其次主要是货叉伸缩转向的结构设计制图。在本文的设计中采用传统的三

35、层货叉结构，最下面是固定在货台上的箱体，其中设计有长条形的凹槽轨道，可使上面一层的薄台与其啮合后能够沿凹槽前后伸缩，而这层薄台中又设计有环形凹槽，可以使得最上面的货叉通过圆柱形的连接件与其环形槽啮合后能够实现在水平面内左右任何角度的转向功能。各零部件及总体装配的具体结构设计模型如下面各图所示。 图5-1 货叉三维示意图 图5-2 整体装配三维图6 总结与展望 本文通过查阅大量国内外专业文献，对自动化立体仓库和其中应用的堆垛机进行了认真的研究，特别是对其核心部件堆垛机的结构进行了力学分析校核与设计，对结构有所改进。通过计算机辅助设计，即应用UGNX软件进行的堆垛机结构三维建模制图效果可以看出，这

36、种结构优化设计方式还是有一定的实用价值。能够完成设计需要。自动化立体仓库在我国的起步发展比较晚，目前的发展水平状况也还比较落后，物流技术的广泛应用与发展，机械制造工业的发展，计算机集成制造技术的发展，也急需自动化仓库向更高的水平发展。另外，邮包领域在面临日益扩大的业务的情况下，也急需一种安全、高效的物流作业方式。在邮包流通领域应用自动化立体仓库技术一定会取得很好的效果。国外，特别是德国、日本在这方面的研究进展比较大，还需要我们继续在这个方向做大量的研究工作。对于自动化立体仓库的核心部件堆垛机，主要应该进一步改善它在行进过程中的稳定性，以及高效准确的控制系统，还有货叉升降与伸缩旋转的灵活度与可靠

37、性，堆垛机整体结构的简单方便合理优化等等。致谢 毕业设计是机械类毕业生在校学习阶段最后的的一个重要环节，此次毕业设计让我对机械方面的知识有了一次更综合的运用，同时也加深了对相关知识的掌握和有关设计准则的把握。但是由于时间的紧迫性及自己知识的浅薄，如发觉自己对理论知识掌握的不是太牢固，以前学过的许多专业的知识并没有系统的消化和掌握，很多知识点都需要查阅相关资料才能熟练运用，因此使得自己的设计速度毕业设计的质量都受到了一定的影响。在设计的过程中，培养了我综合应用机械设计课程及其他课程的理论知识和应用生产实际知识解决工程实际问题的能力。通过这次设计之后，我想会对以后自己独立设计打下一个良好的基础，在

38、以后的设计中避免很多不必要的工作，有能力设计出结构更紧凑，传动更稳定精确的相关设备。同时，在此真诚地感谢宋老师和同宿舍的兄弟们在此次毕业设计中给予的大力支持和帮助，谢谢！ 参考文献：1 吉国宏自动化仓库堆垛机的设计北京：人民铁道出版社19792 周奇才巷道堆垛机立柱刚度计算超重运输机械19923 单辉祖材料力学（）北京：高等教育出版社，1999.4 胡宗武工程振动分析基础上海:上海交通大学出版社，19855 王金诺. 起重运输机金属结构.北京:中国铁道出版社2002.6 朱张校工程材料北京：清华大学出版社，20027 濮良贵. 机械设计.北京：高等教育出版社，2009.8 韩秋实. 机械制造技术基础.北京：机械工业出版社，2006.9 周骥平.机械制造自动化技术.北京：机械工业出版社，2007.10 杨叔子.机械工程控制基础.武汉：华中科技大学出版社，2009.11 关慧贞.机械制造装备设计.北京：机械工业出版社，2010.12 张海根.机械传动控制.北京：高等教育出版社，2010.13 哈尔滨工业大学理论力学教研室.理论力学.北京：高等教育出版社，2008.14 郑文纬.机械原理.北京：高等教育出版社，2008. 第 20 页