无人驾驶汽车发展研究.pptx
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1、无人驾驶汽车发展研究汽车情报技术研究所xxx 2014年6月重庆演讲提纲当前技术进程3 二二全球发展状况4 三三 社会效益与影响四四 推广应用存在问题五五发展历史简介一一发展前景与思考六六发展历史简介一一1、发展历史据有资料显示,无人驾驶汽车最早出现在1939年纽约世界博览会上,通用赞助研制的一款由电动机驱动并由无线电控制的全自动汽车。20世纪80年代,德国国防大学研制成功奔驰机器人汽车,时速可达100公里;随后,欧洲委员会创设投资8亿欧元、围绕无人驾驶汽车的“普罗米修斯工程”(19871995)。美国国防部下属专门研究军事新技术机构DARPA投入专项基金研制出全自动陆用汽车(ALV),时速达
2、30公里。1987年,美国休斯实验室(Hughes)发明第一款不依靠地图而是通过传感器自动导航的无人驾驶汽车。1994年,戴姆勒奔驰和德国国防大学研制出两款全自动化汽车VaMP和Vita-2,在巴黎三车道公路上以时速130公里顺利行驶1000多公里被认为真正意义的全自动化汽车。1995年,德国国防大学改装的S-Class奔驰全自动化汽车进行一次1600公里测试(慕尼黑出发,到哥本哈根后返回),在德国高速公路上时速高达175公里,自动化无人驾驶部分达95%。1995年,美国卡内基梅隆大学Navlab项目的无人驾驶汽车测试里程达5000公里,人工干预的比例降到了1.8%,不过制动装置都是人工控制。
3、2005年,美国国防部GrandChallenge挑战赛上,最终由斯坦福大学工程改装的大众途锐经过7个半小时第一个完成全程障碍赛。2010年,意大利帕尔玛大学研制的VIAC进行1.3万公里无人驾驶实验,成功到达上海世博会。成为无人驾驶汽车历史上第一次洲际的旅行。2012年5月,谷歌在内华达州获得了美国首个无人驾驶车辆许可证。2、一般系统构成及运行路径环境识别(推断自身的位置)目的地设定等行进计划根据高速公路和进出口等道路情况选择最佳行驶线路确定车道变更和行车间距等路径规划道路上的加减速等行为规划控制油门、刹车、转向等系统监测基于云端地图等数据LIDARGPS车载摄像机雷 达超声波传感器车载电脑
4、的主要处理流程电子指令操作传感器数据当前技术进程3 二二在无人驾驶汽车的开发方面美国是投入最大的国家,是全球的引领者。美国正在讨论中的无人驾驶汽车定义,由NHTSA制作出大体框架、SAE负责具体分解。表 无人驾驶汽车定义及划分自动化等级称呼(SAE)SAE定义主体NHTSASAE驾驶操作周边监控支援系统作用域00无自动化由人类驾驶者全时操作汽车。在行驶过程中可以得到警告和保护系统的辅助人类驾驶者人类驾驶者人类驾驶者无11驾驶支援通过驾驶环境信息对方向盘和加减速中的一项操作提供驾驶支援。其它的驾驶动作都由人类驾驶者操作。人类驾驶者部分22部分自动化通过驾驶环境信息对方向盘和加减速中的多项操作提供
5、驾驶支援。其它的驾驶动作都由人类驾驶者操作。系统33有条件自动化由无人驾驶系统可以完成所有的驾驶操作。根据系统请求,人类驾驶者应提供适当的应答和操作。系统44高度自动化由无人驾驶系统可以完成所有的驾驶操作。根据系统请求,人类驾驶者不一定需要对所有请求做出应答。在限定的道路和环境条件下驾驶。系统5完全自动化由无人驾驶系统完成全时驾驶操作。在所有的道路、环境条件下驾驶。全域按照SAE的划分,到目前为止宣传无人驾驶汽车的企业的水准基本处于等级2和等级3阶段。Google正在开发的目前处在等级3阶段,通用预计2017年发售只能在高速公路上无人驾驶汽车还处在等级2阶段。目前已经预定在2020年前发售的无
6、人驾驶汽车都处在等级3阶段的水平。全球发展情况4 三三本节阐述美国、德国、日本、中国在无人驾驶汽车研发与测试,以及部分零部件巨头和高科技企业进入的发展情况。1、概述当前,世界各国研发水平相差较大,其中美国和德国无人驾驶汽车技术最为先进。美国是研究这项技术最早,也是目前为止水平最高的国家。该技术不仅已经在美美国军方进入了装备阶段,在民用领域已进入了产品阶段。谷歌无人驾驶汽车行驶里程累计超过110万公里,2014年4月开始在加州山景城开展城市道路测试。美国已有内华达州、佛罗里达州、加利福利亚州、华盛顿特区、得克萨斯州和密歇根州相继立法批准无人驾驶汽车合法上路,截至目前为止只能用于测试用途。在德国,
7、除了奥迪、奔驰、宝马、沃尔沃、大众等主流车企,柏林自由大学、汉堡Ibeo公司和Bosch、Continetal等掌握的无人驾驶汽车技术亦达到很高水准,持续在道路上测试实验。2、美国谷歌独立开发,借助卫星定位,无人驾驶汽车路试里程超过110公里,已经开始在加州山景城的街道上进行城市道路测试。通用(凯迪拉克)与卡内基梅隆大学有合作,2012年SuperCruise半自动驾驶技术上路测试,在理想状态下该技术能自动完成驾驶。在2020年前将会推出定价3000美元左右的无人驾驶技术服务包。特斯拉2013年7月与以色列Mobileye公司合作研发,采用其机器人程序控制系统,可能很快在以色列测试,将90%的
8、驾驶工作交给自驾系统完成。曾表示2016年向市场推出搭载半自动或自动驾驶仪技术的汽车。福特与密西根州立大学(硬件)、麻省理工学院(情形判断)、斯坦福大学(传感器)、州立农业保险公司合作开发,目前测试旨在验证无人驾驶系统的可靠性和性能,计划到2025年使商用的无人驾驶汽车成为现实。2007年与微软合作开发语音系统SYNC,目前转而采用黑莓QNX嵌入式操作系统。SRX2011、XTSFusion混动、蒙迪欧混动Model S雷克萨斯RX450、普锐斯、奥迪TT2004年,DARPA举办第一届“机器车挑战大赛”(Grand Challenge),谷歌旗下的无人驾驶车辆研究团队就是来源于第二届冠军斯坦
9、福大学。3、德国沃尔沃独立开发,4月在瑞典哥德堡启动DriveMe用户体验项目,100辆测试车,可到达设计路程方圆50公里内任何地方,全程车辆无人驾驶。5月无人驾驶测试再升级,推出Autopilot项目,延伸到真实驾驶中,完全放手所有功能交给车辆处理。3月,试图推出公路植入磁铁辅助计划。奥迪与斯坦福大学、英伟达NVIDIA(视觉计算技术)合作开发,CES大会展示搭载PilotedDriving无人驾驶技术的A7,属半自动驾驶系统,时速低于64公里/时。控制主板如台式电脑主板体积,主动式巡航系统的雷达传感器升级后可探测250米。宝马与大陆联合研发,近期推出ConnectedDriveConnec
10、t无人驾驶技术的升级版HighlyAutomatedDriving(HAD)CES大会展示搭载汽车辅助驾驶系统ActiveAssist的2系跑车和6系Gran跑车,高速无人驾驶模式下速度最高可达128公里/时。表示处于开发后期阶段。已获得德国政府发放的公路行驶测试许可证。奔驰与诺基亚合作开发(3D智能地图),搭载INTELLIGENTDRIVE技术新S级轿车结合全新路标识别系统(目前仅欧洲)与新导航系统,能识别动物与人类,理论上可以自动行驶至目的地。2013年8月,新S500测试车无人驾驶从曼海姆向普福尔茨海姆100公里路程,复制奔驰夫人1888年人类首次机车长途旅行。V60、S60、XC60
11、新S级轿车2系跑车、6系Gran跑车、5系、i3、新7系A7、TTS、A6奥迪是继谷歌之后第2家在美国内华达州获得无人驾驶车型测试许可证的厂商,也是第1家获此许可的汽车制造商。2006年,德国军方举办了欧洲陆地机器人竞赛,更强调自主性,只有8公里赛程,但参赛车辆必须通过影像处理来寻找道路。4、日本日产研发中心2013年从日本搬到美国硅谷,与斯坦福大学、加州大学伯克利分校、戴维斯分校和多家硅谷企业合作。2013年9月成为日本首家获得了无人驾驶汽车测试资格的汽车制造商,同年11月开始实地测试,宣称2020年推出搭载autonomousdrive技术、能在城市道路行驶、消费者能够承受的量产车型。丰田
12、(雷克萨斯)2013CES会上展示搭载AdvancedActiveSafetyResearchVehicle技术的LS系,采用不少谷歌技术,GS系已在东京高速公路实测行驶,多种功能自动化汽车(等级2)接近量产阶段。计划未来15年左右开发出在高速公路上安全行驶车型。本田采用D-GPS实现车辆定位,2013年10月ITS世界大会上展示无人驾驶轿车,计划2020年前发售可在高速公路上安全行驶的车型。也正开发3维地图数据的定位技术。4月计划将最新机器人技术ASIMO用于无人驾驶。聆风电动汽车、英菲尼迪Q50雷克萨斯GS、LS、ISAccordhybrid5、中国国内以各大高校及科研机构为主开展无人驾驶
13、汽车研究,技术水平与美国的差距在10年左右,最前端的测试集中在高速公路上。自主品牌车企基本上均依托合作方式进行开发研究。发展过程中具有代表性的历史事件从20世纪80年代开始无人驾驶汽车的研究,国防科技大学在1992年成功研制出我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。2011年,国防科技大学研发改装的红旗HQ3无人驾驶汽车在从长沙到武汉286公里的京珠高速公路上行驶了286公里,自主超车67次,期间遇到雾霾、降雨等复杂天气。2012年11月,军事交通学院研制的无人驾驶汽车完成京津高速公路114公里的测试,最高时速达105公里,历时85分钟,其中超车共33次。序号 合作双方 合作内容(时间)1一汽集团
14、 国防科技大学 合作开发无人驾驶技术 2上汽集团 中航科工 在无人驾驶等相关的主动安全系统、环境感知、智能识别等多个领域展开合作研究 3广汽集团 中科院合肥物质科学研究院 共同研发无人驾驶技术并应用于新能源车型 4吉利汽车 沃尔沃汽车 在技术领域全面共享,众多新科技共同研发 5比亚迪汽车 新加坡科技研究局通讯研究院 合作开发无人驾驶技术、智能交通系统 6长安汽车 重庆邮电大学 合作开发无人驾驶技术,2014年4月中国TD-LTE产业发展研讨会展示 7北汽集团 北京联合大学 北汽研究院正在研制自适应防碰撞、道路识别系统、自我纠正系统、自适应巡航等新技术,同时与北京联合大学合作开发C70绅宝无人驾
15、驶汽车 表 国内自主品牌车企在无人驾驶汽车研发的情况5、中国国家自然科学基金委重大研究计划“视听觉信息的认知计算”期限:2008年8月2015年12月总经费:1.5亿元目的:从人类视听觉认知机理出发,发展新的高效计算模型,提高计算机对与人视听觉感知相关的图像、语音和文本(语言)信息的理解能力和处理效率,为国家安全和国民经济做出重要贡献。【中国智能车未来挑战赛】介绍由国家自然科学基金委主办,至2013年已举办五届,是了解中国无人驾驶汽车技术现状的窗口。2013年比赛项目包括城郊道路测试(约为18千米)、城区道路测试(约为5千米)两部分。参赛标准按照4S标准【即安全性(Safety)、智能(Sma
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